| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| LIST OF ACRONYMS | 第11-13页 |
| CHAPTER 1 Introduction | 第13-23页 |
| 1.1 Background | 第13-20页 |
| 1.1.1 A short helicopter history | 第13-16页 |
| 1.1.2 Classification of drones | 第16-17页 |
| 1.1.3 The Quadrotors | 第17-18页 |
| 1.1.4 The application of the drones | 第18-20页 |
| 1.2 Review of research | 第20-22页 |
| 1.3 Content and structure of this thesis | 第22-23页 |
| CHAPTER 2 Dynamics and Mathematical Modelling | 第23-31页 |
| 2.1 General description of quadrotor | 第23-24页 |
| 2.2 The possibilities Flight of Quadrotor | 第24页 |
| 2.2.1 The possible movements of Quadrotor | 第24页 |
| 2.3 Dynamic modeling of Quadrotor | 第24-26页 |
| 2.3.1 In the Inertial Frame | 第25页 |
| 2.3.2 In the Body Fixed Frame | 第25-26页 |
| 2.4 Equations of Movement | 第26-29页 |
| 2.4.1 Translational movement: | 第26-27页 |
| 2.4.2 Rotational Movement | 第27-29页 |
| 2.5 Dynamic model of the rotor | 第29-30页 |
| 2.5.1 Quadrotor Parameters | 第29-30页 |
| 2.6 Conclusion | 第30-31页 |
| CHAPTER 3 Design of PID Control | 第31-38页 |
| 3.1 The PID controller | 第31-33页 |
| 3.2 Application of the command on the QUADROTOR | 第33-37页 |
| 3.2.1 The attitude and altitude control | 第33页 |
| 3.2.2 PID controller synthesis | 第33-35页 |
| 3.2.3 Simulation of PID controller | 第35-37页 |
| 3.3 Conclusion | 第37-38页 |
| CHAPTER 4 Design of Sliding Mode Controller | 第38-51页 |
| 4.1 Theoretical aspects of the control variable structure | 第38-40页 |
| 4.1.1 Principle of control by sliding mode (SMC) | 第38-39页 |
| 4.1.2 Basics of control sliding mode | 第39页 |
| 4.1.3 Sliding surface | 第39-40页 |
| 4.1.4 Sliding regime ideal | 第40页 |
| 4.1.5 Sliding regime real | 第40页 |
| 4.1.6 Condition of existence and uniqueness of the sliding regime | 第40页 |
| 4.2 Conventional synthesis methods of control by sliding mode | 第40-50页 |
| 4.2.1 Chattering in the sliding mode | 第40-42页 |
| 4.2.2 Methods of analysis the stability of systems | 第42页 |
| 4.2.3 Synthesis of control laws for the quadrotor | 第42-44页 |
| 4.2.4 Sliding Mode Control Strategy | 第44-47页 |
| 4.2.5 Simulation results and discussion | 第47-50页 |
| 4.3 Conclusion | 第50-51页 |
| CHAPTER 5 Design of H_∞ Control | 第51-61页 |
| 5.1 Control design strategy | 第51-56页 |
| 5.1.1 H_∞ techniques | 第51页 |
| 5.1.2 Controller design using H_∞ loop shaping | 第51-53页 |
| 5.1.3 Controller design using fixed-structure H_∞ | 第53-56页 |
| 5.2 Analysis and Simulation Results | 第56-59页 |
| 5.2.1 Analysis | 第56-57页 |
| 5.2.2 Simulation results | 第57-59页 |
| 5.3 Study and analysis of the results obtained | 第59-60页 |
| 5.4 Conclusion | 第60-61页 |
| CHAPTER 6 Conclusions and Future Works | 第61-63页 |
| 6.1 Conclusions | 第61-62页 |
| 6.2 Future works | 第62-63页 |
| Bibliography | 第63-67页 |
| ACKNOWLEDGEMENT | 第67页 |
