基于机器人的自动锡焊控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 概述 | 第8-15页 |
| 1.1 锡焊概述 | 第8-10页 |
| 1.1.1 自动锡焊的产生 | 第8页 |
| 1.1.2 锡焊技术的选择 | 第8-9页 |
| 1.1.3 自动锡焊系统的实现 | 第9-10页 |
| 1.2 焊接机器人发展概述 | 第10-11页 |
| 1.3 机器视觉概述 | 第11-12页 |
| 1.3.1 机器视觉系统的发展 | 第12页 |
| 1.4 论文课题背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.5 论文主要研究工作 | 第13-14页 |
| 本章小结 | 第14-15页 |
| 第二章 基于机器人的自动锡焊系统的设计 | 第15-29页 |
| 2.1 工件装配焊接要求、难点及其解决方案 | 第15-16页 |
| 2.2 结构设计 | 第16-24页 |
| 2.2.1 电路板具体装配要求及难点 | 第16-20页 |
| 2.2.2 柔性手爪的设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 工装设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 焊接机器人的选型 | 第22-23页 |
| 2.2.5 烙铁头的设计 | 第23-24页 |
| 2.3 控制系统的设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 系统配置 | 第24-26页 |
| 2.3.2 自动焊接子系统的工作模式 | 第26-28页 |
| 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 视觉系统图像处理与执行点获取 | 第29-41页 |
| 3.1 原始图像采集 | 第29-30页 |
| 3.2 图像特征识别 | 第30-35页 |
| 3.2.1 图像预处理 | 第30-34页 |
| 3.2.2 图像分割 | 第34-35页 |
| 3.3 图像特征提取 | 第35-36页 |
| 3.3.1 边缘选取 | 第35页 |
| 3.3.2 边缘检测 | 第35-36页 |
| 3.4 目标零件的定位 | 第36-37页 |
| 3.4.1 模型区域 | 第36页 |
| 3.4.2 目标定位 | 第36-37页 |
| 3.5 机器人执行点获取 | 第37-39页 |
| 3.5.1 视觉系统坐标系标定 | 第37-38页 |
| 3.5.2 机器人执行点算法 | 第38-39页 |
| 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 提高自动锡焊焊接质量的研究和应用 | 第41-53页 |
| 4.1 锡焊技术介绍 | 第41-43页 |
| 4.1.1 焊接机理 | 第41-42页 |
| 4.1.2 焊接的加热温度 | 第42-43页 |
| 4.1.3 焊接检测 | 第43页 |
| 4.2 焊接质量问题及其解决 | 第43-51页 |
| 4.2.1 拉尖现象及解决思路 | 第43-46页 |
| 4.2.2 虚焊现象及解决思路 | 第46-49页 |
| 4.2.3 金脆现象及解决思路 | 第49-51页 |
| 4.3 焊接质量的几个影响因素 | 第51-52页 |
| 4.3.1 焊接角度对焊接质量的影响 | 第51页 |
| 4.3.2 外界热源对焊接质量的影响 | 第51-52页 |
| 4.3.3 焊接温度对焊接质量的影响 | 第52页 |
| 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 焊接参数的确定及焊接效果 | 第53-57页 |
| 本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 结论及展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 在学期间发表的学术论文 | 第63页 |
