机器人手控器的触觉共享控制研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 本文的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.3 手控器的研究现状 | 第13-19页 |
| 1.3.1 手控器的国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3.2 手控器的国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.4 手控器遥操作控制存在的问题 | 第19-20页 |
| 1.5 研究目标与研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 手控器触觉共享控制系统的组成及工作原理 | 第23-31页 |
| 2.1 主端子系统设计及组成 | 第23-27页 |
| 2.1.1 手控器的运动机构 | 第24-25页 |
| 2.1.2 力觉信息的交互处理 | 第25-26页 |
| 2.1.3 运动控制器的设计 | 第26-27页 |
| 2.2 从端子系统概述 | 第27页 |
| 2.3 主从遥操作的控制器设计概述 | 第27-29页 |
| 2.3.1 控制周期 | 第28页 |
| 2.3.2 控制模式 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 手控器系统的设计 | 第31-39页 |
| 3.1 六自由度手控器的结构设计 | 第31-34页 |
| 3.2 六自由度手控器的力觉交互设计 | 第34-35页 |
| 3.3 六自由度手控器的电路结构 | 第35-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 手控器的运动学和动力学特性分析 | 第39-51页 |
| 4.1 手控器正向运动学分析 | 第39-42页 |
| 4.2 手控器的逆向运动学分析 | 第42-43页 |
| 4.3 手控器控制的动力学分析 | 第43-45页 |
| 4.4 手控器的运动特性分析及验证 | 第45-49页 |
| 4.4.1 手控器设计参数的确定 | 第45-47页 |
| 4.4.2 手控器运动学和动力学验证 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第5章 手控器的运动控制策略 | 第51-69页 |
| 5.1 从端的力引导控制策略 | 第51-54页 |
| 5.2 基于导纳模型的手控器控制策略 | 第54-57页 |
| 5.3 主从遥操作下的虚拟墙引导模式 | 第57-60页 |
| 5.4 基于力融合的共享控制策略 | 第60-67页 |
| 5.4.1 主从遥操作系统的时间模型 | 第61-63页 |
| 5.4.2 系统的卡尔曼滤波位置预测过程设计 | 第63-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-69页 |
| 第6章 手控器控制系统仿真及实验 | 第69-79页 |
| 6.1 手控器-机器人系统实验平台 | 第69-71页 |
| 6.2 手控器的运动控制实验 | 第71-73页 |
| 6.3 基于虚拟墙引导的主从遥操作实验及分析 | 第73-78页 |
| 6.3.1 虚拟墙引导的被动模式 | 第73-74页 |
| 6.3.2 虚拟墙引导的主动模式 | 第74-76页 |
| 6.3.3 基于力融合的共享控制 | 第76-78页 |
| 6.4 本章小结 | 第78-79页 |
| 第7章 研究工作总结及展望 | 第79-81页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第79-80页 |
| 7.2 继续研究方向 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
