基于RFID技术与航迹推测的移动机器人融合定位方法和路径规划
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-17页 |
| 1.2.1 定位问题 | 第13-15页 |
| 1.2.2 地图创建 | 第15-16页 |
| 1.2.3 路径规划 | 第16-17页 |
| 1.3 基于RFID技术的定位 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要内容与结构 | 第18-20页 |
| 第二章 定位与路径规划概述 | 第20-37页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 里程计位置估计 | 第20-25页 |
| 2.2.1 里程计介绍 | 第20-22页 |
| 2.2.2 里程计位置估计的误差 | 第22-23页 |
| 2.2.3 里程计位置估计误差分析 | 第23-25页 |
| 2.3 RFID定位 | 第25-28页 |
| 2.3.1 RFID简介 | 第25-27页 |
| 2.3.2 RFID定位原理 | 第27-28页 |
| 2.4 路径规划与建图 | 第28-36页 |
| 2.4.1 Voronoi图介绍 | 第29-30页 |
| 2.4.2 A~*算法介绍 | 第30-32页 |
| 2.4.3 A~*算法分析 | 第32-36页 |
| 2.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 移动机器人融合定位算法 | 第37-56页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 RFID定位误差分析 | 第37-43页 |
| 3.2.1 误差来源 | 第38-40页 |
| 3.2.2 改进的标签排列方式 | 第40-41页 |
| 3.2.3 角度估计 | 第41-43页 |
| 3.3 融合定位算法 | 第43-52页 |
| 3.3.1 卡尔曼滤波简介 | 第44-45页 |
| 3.3.2 融合定位算法 | 第45-47页 |
| 3.3.3 引入阈值的融合定位算法 | 第47-48页 |
| 3.3.4 RFID标签读取错误分析 | 第48-51页 |
| 3.3.5 RFID标签排列稀疏分析 | 第51-52页 |
| 3.4 仿真实验与分析 | 第52-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-56页 |
| 第四章 移动机器人路径规划算法 | 第56-67页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 未知环境下的路径规划 | 第56-62页 |
| 4.2.1 路径规划算法详解 | 第56-60页 |
| 4.2.2 路径规划算法总结 | 第60-62页 |
| 4.3 仿真实验 | 第62-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 总结与展望 | 第67-70页 |
| 5.1 全文总结 | 第67-68页 |
| 5.2 工作展望 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-77页 |
