基于地形特征融合的水下地形匹配导航方法
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4 论文安排 | 第16-18页 |
| 第2章 水下地形匹配导航原理模型 | 第18-30页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 水下地形匹配导航原理 | 第18-23页 |
| 2.2.1 基本导航单元 | 第20-21页 |
| 2.2.2 水深测量单元 | 第21-22页 |
| 2.2.3 地形匹配单元 | 第22-23页 |
| 2.3 水下地形匹配导航模型 | 第23-24页 |
| 2.3.1 状态空间模型 | 第23页 |
| 2.3.2 数字地形模型 | 第23-24页 |
| 2.4 地形插值方法 | 第24-27页 |
| 2.5 水下地形匹配导航方法 | 第27-29页 |
| 2.5.1 基于相关性的方法 | 第27-28页 |
| 2.5.2 基于扩展卡尔曼滤波的方法 | 第28页 |
| 2.5.3 基于直接概率准则的方法 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 测量地形分析与处理 | 第30-47页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 伪点的存在性 | 第30-31页 |
| 3.3 地形适配性分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 地形自相似性分析 | 第31-33页 |
| 3.3.2 适配区域最优划分 | 第33-35页 |
| 3.4 最优适配区划分方法与赋权值 | 第35-37页 |
| 3.4.1 最优适配区划分 | 第35-37页 |
| 3.4.2 适配区最优划分判定准则 | 第37页 |
| 3.5 分块区赋权值 | 第37-38页 |
| 3.5.1 置信区域平均赋值 | 第37-38页 |
| 3.5.2 基于指数权值的赋值 | 第38页 |
| 3.6 实验分析 | 第38-46页 |
| 3.6.1 适配区划分实验 | 第38-42页 |
| 3.6.2 选择适配区匹配对定位结果的影响分析 | 第42-43页 |
| 3.6.3 适配区影响实验 | 第43-46页 |
| 3.7 本节小结 | 第46-47页 |
| 第4章 基于节点信息融合的匹配定位 | 第47-64页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 信息包的定义 | 第47-49页 |
| 4.3 基于信息包的匹配 | 第49-55页 |
| 4.3.1 信息包的构成及匹配原理 | 第49-51页 |
| 4.3.2 匹配定位算法 | 第51页 |
| 4.3.3 节点特征量相似度量 | 第51-55页 |
| 4.4 实验分析 | 第55-62页 |
| 4.4.1 节点最佳信息的选择 | 第55-58页 |
| 4.4.2 节点信息的融合 | 第58-61页 |
| 4.4.3 结果比较 | 第61-62页 |
| 4.5 结论 | 第62-63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 AUV地形匹配导航系统 | 第64-72页 |
| 5.1 传感器系统 | 第64-65页 |
| 5.2 AUV水下地形匹配导航系统结构 | 第65-66页 |
| 5.3 地形匹配导航数据可靠性分析 | 第66-70页 |
| 5.3.1 地形匹配定位结果的方向性 | 第67-69页 |
| 5.3.2 最邻近法有效性检测 | 第69-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第80-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
