| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 环形激光陀螺 | 第11-13页 |
| 1.2.1 激光陀螺工作原理 | 第11-12页 |
| 1.2.2 激光陀螺国内外应用简介 | 第12-13页 |
| 1.3 小型化激光陀螺SINS | 第13-14页 |
| 1.4 小型化激光陀螺SINS/GNSS组合导航系统 | 第14-16页 |
| 1.4.1 卫星导航系统 | 第14-15页 |
| 1.4.2 SINS/GNSS组合导航系统 | 第15-16页 |
| 1.5 卡尔曼滤波技术在导航中的应用 | 第16-17页 |
| 1.6 论文结构安排 | 第17-18页 |
| 第二章 捷联惯性导航系统 | 第18-25页 |
| 2.1 坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2 SINS的基本方程和误差方程 | 第19-22页 |
| 2.2.1 基本方程 | 第19-21页 |
| 2.2.2 误差方程 | 第21-22页 |
| 2.3 SINS解算方程 | 第22-24页 |
| 2.3.1 姿态解算 | 第23-24页 |
| 2.3.2 速度解算 | 第24页 |
| 2.3.3 位置解算 | 第24页 |
| 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 惯性敏感器件的标定和温度误差补偿 | 第25-43页 |
| 3.1 惯性敏感器件的标定 | 第25-33页 |
| 3.1.1 加速度计“六点十二位置”标定法 | 第26-28页 |
| 3.1.2 加速度计“六点二十四位置”标定法 | 第28-30页 |
| 3.1.3 两种加速度计标定方式的稳定性对比 | 第30-31页 |
| 3.1.4 陀螺安装误差角和标度因数的标定 | 第31-32页 |
| 3.1.5 陀螺零偏的标定 | 第32-33页 |
| 3.2 温度误差补偿 | 第33-42页 |
| 3.2.1 温度误差补偿模型建立 | 第33-34页 |
| 3.2.2 温度误差补偿实验(不考虑温度变化率) | 第34-36页 |
| 3.2.3 温度误差补偿实验(考虑温度变化率) | 第36-37页 |
| 3.2.4 四种温补模型对比 | 第37-38页 |
| 3.2.5 X加速度计温度误差特性的简要分析 | 第38-39页 |
| 3.2.6 惯性敏感器件的稳定性测试 | 第39-42页 |
| 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 SINS的初始对准及导航 | 第43-52页 |
| 4.1 初始对准技术 | 第43-48页 |
| 4.1.1 解析粗对准 | 第43-44页 |
| 4.1.2 惯性系粗对准 | 第44-45页 |
| 4.1.3 卡尔曼滤波精对准 | 第45-47页 |
| 4.1.4 三种对准方式的对比 | 第47-48页 |
| 4.2 导航实验 | 第48-51页 |
| 4.2.1 SINS短时间导航实验 | 第49-50页 |
| 4.2.2 SINS长时间导航测试 | 第50-51页 |
| 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 SINS/GNSS组合导航系统 | 第52-59页 |
| 5.1 组合导航系统的结构 | 第52-53页 |
| 5.2 组合导航系统的编排 | 第53页 |
| 5.3 组合导航系统的相关算法及数值仿真 | 第53-58页 |
| 5.3.1 组合系统的数学建模 | 第54-56页 |
| 5.3.2 数值仿真实验 | 第56-58页 |
| 5.4 组合系统静态导航实验 | 第58页 |
| 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第66页 |