| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-15页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第12页 |
| 1.2 跟踪控制算法发展简史 | 第12-13页 |
| 1.2.1 控制理论面临的难题 | 第12-13页 |
| 1.3 本论文的主要研究工作及安排 | 第13-15页 |
| 第二章 SSCS-Error控制（SSEC）算法 | 第15-32页 |
| 2.1 算法由来 | 第15页 |
| 2.2 开环跟踪控制策略（SSCS控制） | 第15-16页 |
| 2.3 SSCS-Error控制（SSEC）算法 | 第16-31页 |
| 2.3.1 快速响应系统与Steady-Error控制（SEC）算法 | 第16-26页 |
| 2.3.2 慢速响应系统与Steady-Error-Derivation控制(SEDC)算法 | 第26-30页 |
| 2.3.3 SEC与SEDC对比 | 第30页 |
| 2.3.4 SSCS-Error控制（SSEC）算法 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 Gradual SSCS-Error控制 | 第32-38页 |
| 3.1 SSEC跟踪策略的不足之处 | 第32页 |
| 3.2 Gradual SSCS-Error控制（GSSEC）算法 | 第32-33页 |
| 3.3 GSSEC跟踪控制策略的一些性质 | 第33-34页 |
| 3.4 GSSEC控制策略应用举例 | 第34-36页 |
| 3.5 控制算法比较 | 第36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第四章 Gradual-SSCS-Error-prediction control | 第38-68页 |
| 4.1 问题介绍 | 第38-39页 |
| 4.2 Gradual-SSCS-Error-Prediction控制（GSSEPC） | 第39-40页 |
| 4.3 GSSEPC对零极点稳定系统的控制作用 | 第40-51页 |
| 4.3.1 直接设计GSSEPC控制器 | 第41-46页 |
| 4.3.2 零极点配置改善被控系统的动态性能 | 第46-51页 |
| 4.4 GSSEPC对临界稳定及不稳定系统的控制作用 | 第51-57页 |
| 4.5 难题：GSSEPC对零点不稳定系统的控制作用 | 第57-62页 |
| 4.5.1 零点不稳定系统的性质 | 第57-58页 |
| 4.5.2 零点不稳定系统的假稳定（跟踪）现象 | 第58-62页 |
| 4.6 GSSEPC对非线线性系统的控制作用 | 第62-65页 |
| 4.6.1 鲁棒性分析 | 第63-64页 |
| 4.6.2 在一定误差范围内跟踪任意信号 | 第64-65页 |
| 4.7 SSEC，GSSEC和GSSEPC控制策略比较 | 第65-66页 |
| 4.8 本章小节 | 第66-68页 |
| 第五章 动中通车载天线伺服系统 | 第68-80页 |
| 5.1 背景及问题简介 | 第68页 |
| 5.2 模型描述及性质分析 | 第68-69页 |
| 5.3 直接应用GSSEPC于5阶被控系统 | 第69-73页 |
| 5.3.1 GSSEPC控制器设计 | 第69-70页 |
| 5.3.2 输出性能改进（控制器改进） | 第70-71页 |
| 5.3.3 鲁棒性分析 | 第71-73页 |
| 5.4 零极点配置改变被控系统的性质 | 第73-78页 |
| 5.4.1 引入惯性环节改变天线伺服系统的动态响应品质 | 第73-74页 |
| 5.4.2 为串联惯性环节后的天线伺服系统设计GSSEPC控制器 | 第74-76页 |
| 5.4.3 鲁棒性分析（扰动分析） | 第76页 |
| 5.4.4 车载天线系统在一定误差范围内跟踪任意信号 | 第76-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-80页 |
| 第六章 GSSEPC在MEMS微镜系统中的实际应用 | 第80-86页 |
| 6.1 背景介绍 | 第80页 |
| 6.2 实验平台介绍 | 第80-81页 |
| 6.3 GSSEPC在微镜系统中的应用 | 第81-85页 |
| 6.3.1 微镜系统开环响应特性 | 第81-82页 |
| 6.3.2 应用GSSEPC控制策略于微镜系统 | 第82-85页 |
| 6.4 本章小结 | 第85-86页 |
| 第七章 总结与展望 | 第86-88页 |
| 7.1 工作总结 | 第86-87页 |
| 7.2 工作展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 附录 | 第92-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97页 |
