多机器人路径规划算法研究
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 移动机器人研究概述 | 第9-13页 |
| 1.1.1 柔性搬运系统FHS概述 | 第10-11页 |
| 1.1.2 自动引导车AGV与柔性搬运系统FHS | 第11-13页 |
| 1.2 多机器人路径规划问题研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 集中式规划方法 | 第14-18页 |
| 1.2.2 分布式规划方法 | 第18-19页 |
| 1.3 研究意义及本文主要研究内容 | 第19-22页 |
| 1.3.1 研究意义及目的 | 第19-20页 |
| 1.3.2 本文主要研究内容 | 第20页 |
| 1.3.3 论文的组织结构 | 第20-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-24页 |
| 第2章 FHS系统分析 | 第24-33页 |
| 2.1 基于拓扑地图法地图数据结构及数据处理 | 第24-26页 |
| 2.1.1 基本假设 | 第24-25页 |
| 2.1.2 地图单元结构设计 | 第25-26页 |
| 2.2 FHS系统结构 | 第26-32页 |
| 2.2.1 功能模块简介 | 第26-27页 |
| 2.2.2 移动机器人单元 | 第27-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于指派规则的任务分配规划方法 | 第33-45页 |
| 3.1 任务分配规划方法 | 第33-35页 |
| 3.1.1 术语定义 | 第33页 |
| 3.1.2 性能评价 | 第33-35页 |
| 3.2 基于指派规则的任务分配方法 | 第35-40页 |
| 3.2.1 单属性指派规则 | 第35-37页 |
| 3.2.2 多属性指派规则 | 第37-39页 |
| 3.2.3 改进的多属性指派规则法MDWD-R | 第39-40页 |
| 3.3 任务分配方法实验 | 第40-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于资源申请和释放的碰撞避让方法 | 第45-71页 |
| 4.1 常见避碰算法分析 | 第46-50页 |
| 4.1.1 基于图论的避碰算法 | 第46-48页 |
| 4.1.2 道路图算法 | 第48页 |
| 4.1.3 区域控制算法 | 第48-49页 |
| 4.1.4 时间窗算法 | 第49-50页 |
| 4.2 碰撞避让算法 | 第50-57页 |
| 4.2.1 算法功能 | 第50页 |
| 4.2.2 算法思路 | 第50-53页 |
| 4.2.3 算法局限 | 第53-57页 |
| 4.3 改进的碰撞避让算法 | 第57-66页 |
| 4.3.1 等待先行的优化策略 | 第57-59页 |
| 4.3.2 针对地图设计的优化策略 | 第59-61页 |
| 4.3.3 针对死锁的优化策略 | 第61-65页 |
| 4.3.4 改进的碰撞避让算法 | 第65-66页 |
| 4.4 碰撞避让算法实验 | 第66-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 系统实现 | 第71-82页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 移动机器人管理 | 第71-75页 |
| 5.2.1 移动机器人控制 | 第71-72页 |
| 5.2.2 移动机器人通讯 | 第72-73页 |
| 5.2.3 移动机器人位置管理 | 第73-74页 |
| 5.2.4 移动机器人状态管理 | 第74-75页 |
| 5.3 多机器人路径规划算法的实现 | 第75-81页 |
| 5.3.1 系统功能及界面 | 第75-79页 |
| 5.3.2 实验结果 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 结论 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及参加的科研项目 | 第89-91页 |
