农业导航小车控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 论文的技术路线及主要研究内容 | 第15-17页 |
| 1.3.1 技术路线 | 第15页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第15-17页 |
| 2 农业导航小车总体方案设计 | 第17-28页 |
| 2.1 导航方式的选择 | 第17-19页 |
| 2.1.1 导航方式的分类 | 第17页 |
| 2.1.2 常用导航方式的原理分析及选择 | 第17-19页 |
| 2.2 驱动方式的分类及选择 | 第19-22页 |
| 2.2.1 驱动方法 | 第20页 |
| 2.2.2 转向方法 | 第20页 |
| 2.2.3 轮系数量 | 第20-22页 |
| 2.3 安全防护系统 | 第22-23页 |
| 2.4 车架结构设计 | 第23-26页 |
| 2.4.1 样车设计 | 第23页 |
| 2.4.2 驱动机构设计及选型 | 第23-24页 |
| 2.4.3 样车加工及装配 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-28页 |
| 3 农业导航小车硬件接口电路设计 | 第28-37页 |
| 3.1 导航方案 | 第28页 |
| 3.2 控制芯片系统设计 | 第28-30页 |
| 3.3 传感器单元设计 | 第30-34页 |
| 3.4 供电单元设计 | 第34-35页 |
| 3.5 导航小车系统设计 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 农业导航小车运动学建模 | 第37-43页 |
| 4.1 建模条件分析 | 第37页 |
| 4.2 运动偏差模型分析 | 第37-40页 |
| 4.3 系统动态特性模型 | 第40-42页 |
| 4.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 5 模糊控制系统设计 | 第43-61页 |
| 5.1 模糊控制的基本原理 | 第43页 |
| 5.2 模糊控制器组成 | 第43-47页 |
| 5.2.1 建立模糊化模块 | 第44页 |
| 5.2.2 模糊控制规则库模块 | 第44-45页 |
| 5.2.3 模糊推理 | 第45-46页 |
| 5.2.4 去模糊化 | 第46-47页 |
| 5.3 基于模糊控制的小车路径跟踪控制器的设计 | 第47-55页 |
| 5.3.1 路径跟踪原理及方法 | 第47页 |
| 5.3.2 输入输出变量模糊化处理 | 第47-51页 |
| 5.3.3 模糊控制规则的设定 | 第51-52页 |
| 5.3.4 输出变量去模糊化处理 | 第52-53页 |
| 5.3.5 模糊控制器的设计 | 第53-55页 |
| 5.4 系统建模及仿真分析 | 第55-60页 |
| 5.4.1 控制系统建模 | 第55-56页 |
| 5.4.2 仿真结果及分析 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 样车试验及分析 | 第61-75页 |
| 6.1 试验准备 | 第61-63页 |
| 6.1.1 导航小车距离偏差和角度偏差获取原理 | 第61-62页 |
| 6.1.2 导航线的铺设 | 第62-63页 |
| 6.1.3 传感器与地面导航线的距离 | 第63页 |
| 6.2 位姿获取可靠性试验 | 第63-64页 |
| 6.3 轮毂电机的性能测试 | 第64-68页 |
| 6.3.1 电机调速试验 | 第65-67页 |
| 6.3.2PWM波和电压之间的转换 | 第67-68页 |
| 6.4 左右电机速度分析 | 第68-69页 |
| 6.5 路径跟踪试验 | 第69-73页 |
| 6.6 本章小结 | 第73-75页 |
| 7 总结与展望 | 第75-77页 |
| 7.1 论文及工作总结 | 第75页 |
| 7.2 课题展望 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 硕士阶段科研成果 | 第83页 |
