| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 研究背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 数据采集系统研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.2 三维激光点云与视觉信息参数标定研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 三维场景重建研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 2 三维激光彩色扫描测距系统 | 第17-24页 |
| 2.1 激光扫描测距仪 | 第18-19页 |
| 2.2 CCD工业相机 | 第19-21页 |
| 2.3 旋转台与电机 | 第21-22页 |
| 2.4 导电滑环 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 3 图像数据采集子系统 | 第24-36页 |
| 3.1 工业相机硬件介绍 | 第24-27页 |
| 3.1.1 Dalsa相机的工作原理 | 第24-26页 |
| 3.1.2 相机在采集系统中的作用 | 第26-27页 |
| 3.2 工业相机软件设计 | 第27-34页 |
| 3.2.1 相机与PC端连接 | 第29-31页 |
| 3.2.2 相机功能的实现 | 第31-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-36页 |
| 4 二维图像与三维点云的数据融合 | 第36-56页 |
| 4.1 RGB-D数据获取方式 | 第36-38页 |
| 4.2 二维图像数据的角点特征提取 | 第38-39页 |
| 4.3 三维点云数据的角点特征提取 | 第39-45页 |
| 4.4 视觉数据与激光点云数据的角点特征匹配 | 第45-53页 |
| 4.4.1 单目相机成像原理 | 第45-47页 |
| 4.4.2 相机的非线性畸变 | 第47-49页 |
| 4.4.3 单目相机内参标定 | 第49-50页 |
| 4.4.4 像素点与激光点的单应性计算 | 第50-53页 |
| 4.5 场景重建效果 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-59页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |