基于OMAP-L138的直线电机嵌入式运动控制器开发
| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 缩写、符号清单和术语表 | 第16-17页 |
| 1 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第17-19页 |
| 1.1.1 直线电机驱动系统 | 第17-18页 |
| 1.1.2 运动控制系统 | 第18-19页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第19-23页 |
| 1.2.1 运动控制器 | 第19-21页 |
| 1.2.2 运动控制算法 | 第21-23页 |
| 1.3 研究意义和内容 | 第23-24页 |
| 1.3.1 课题研究意义 | 第23页 |
| 1.3.2 主要研究内容 | 第23-24页 |
| 1.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 2 直线电机驱动系统的建模与控制设计 | 第25-49页 |
| 2.1 直线电机驱动系统建模 | 第25-27页 |
| 2.1.1 系统动力学分析 | 第26页 |
| 2.1.2 系统模型 | 第26-27页 |
| 2.2 直线电机驱动系统辨识 | 第27-35页 |
| 2.2.1 时域辨识 | 第27-32页 |
| 2.2.2 频域辨识 | 第32-35页 |
| 2.3 ARC控制方法设计 | 第35-48页 |
| 2.3.1 ARC轨迹跟踪控制算法 | 第35-38页 |
| 2.3.2 参考轨迹规划 | 第38-42页 |
| 2.3.3 控制系统仿真试验 | 第42-48页 |
| 2.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 3 直线电机嵌入式运动控制器系统软硬件设计 | 第49-63页 |
| 3.1 嵌入式运动控制器模块功能开发 | 第49-56页 |
| 3.1.1 基于脉冲捕获的速度检测程序开发 | 第52-55页 |
| 3.1.2 模拟输出程序开发 | 第55-56页 |
| 3.2 嵌入式运动控制器软件开发 | 第56-62页 |
| 3.2.1 软件平台介绍 | 第56-59页 |
| 3.2.2 运动控制算法程序开发 | 第59-60页 |
| 3.2.3 图形用户界面开发 | 第60-62页 |
| 3.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 4 直线电机嵌入式运动控制器试验测试与分析 | 第63-71页 |
| 4.1 上位机图形用户界面测试 | 第63页 |
| 4.2 运动控制器性能测试 | 第63-70页 |
| 4.2.1 时域参数辨识 | 第63-64页 |
| 4.2.2 定位控制 | 第64-67页 |
| 4.2.3 轨迹跟踪控制 | 第67-70页 |
| 4.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 5 总结与展望 | 第71-74页 |
| 5.1 论文总结 | 第71-72页 |
| 5.2 研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 附录 | 第79-98页 |
| 1. 各模块MATLAB仿真程序 | 第79-89页 |
| 1.1 ARC仿真模块S-Function程序 | 第79-83页 |
| 1.2 直线电机在线辨识仿真程序 | 第83-89页 |
| 2. OMAP-L138各功能模块字程序 | 第89-96页 |
| 2.1 测试DA模块输出模拟电压子程序 | 第89-90页 |
| 2.2 ECAP捕获高速脉冲子程序 | 第90-93页 |
| 2.3 UART通信模块子程序 | 第93-94页 |
| 2.4 ARC控制主程序 | 第94-96页 |
| 3. PC图形用户界面程序 | 第96-98页 |
| 3.1 界面通信启动程序 | 第96-97页 |
| 3.2 界面获取DSP中变量子程序 | 第97页 |
| 3.3 界面绘图更新子程序 | 第97-98页 |
