| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 课题研究的背景、目的和意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第13-19页 |
| 1.2.1 高斯滤波理论研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 平滑变结构滤波理论研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.3 卡尔曼类滤波理论在惯性导航系统中应用现状 | 第16-19页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第19-22页 |
| 第2章 平滑变结构滤波理论基础研究 | 第22-46页 |
| 2.1 变结构滤波器算法及其扩展 | 第22-25页 |
| 2.1.1 变结构滤波器算法 | 第22-24页 |
| 2.1.2 扩展变结构滤波算法 | 第24-25页 |
| 2.2 平滑变结构滤波算法 | 第25-32页 |
| 2.2.1 平滑变结构滤波算法流程 | 第25-28页 |
| 2.2.2 平滑变结构滤波算法的稳定性证明 | 第28-30页 |
| 2.2.3 平滑变结构滤波算法增益的性能分析 | 第30-32页 |
| 2.3 平滑变结构滤波算法的优化 | 第32-44页 |
| 2.3.1 时变有界层的推导及对应平滑变结构滤波增益 | 第32-35页 |
| 2.3.2 带有时变有界层的平滑变结构滤波算法策略 | 第35-37页 |
| 2.3.3 数值仿真对比分析 | 第37-44页 |
| 2.4 本章小结 | 第44-46页 |
| 第3章 非线性平滑变结构滤波算法研究 | 第46-68页 |
| 3.1 几种常见的非线性滤波方法 | 第46-52页 |
| 3.1.1 扩展卡尔曼滤波器 | 第47-48页 |
| 3.1.2 无迹卡尔曼滤波器 | 第48-49页 |
| 3.1.3 容积卡尔曼滤波器 | 第49-52页 |
| 3.2 几种非线性平滑变结构滤波算法 | 第52-56页 |
| 3.2.1 非线性平滑变结构滤波的组合估计策略 | 第52-53页 |
| 3.2.2 EKF-SVSF的组合滤波方法 | 第53-54页 |
| 3.2.3 UKF-SVSF的组合滤波方法 | 第54-55页 |
| 3.2.4 CKF-SVSF的组合滤波方法 | 第55-56页 |
| 3.3 基于五阶容积卡尔曼滤波的非线性平滑变结构滤波算法 | 第56-61页 |
| 3.3.1 五阶容积卡尔曼滤波 | 第56-59页 |
| 3.3.2 改进的平滑变结构滤波算法 | 第59-60页 |
| 3.3.3 基于五阶容积卡尔曼滤波的平滑变结构滤波过程及其性能分析 | 第60-61页 |
| 3.4 仿真模型与结果分析 | 第61-66页 |
| 3.4.1 目标跟踪模型 | 第61-63页 |
| 3.4.2 数值仿真对比分析 | 第63-66页 |
| 3.5 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 二阶平滑变结构滤波理论研究 | 第68-96页 |
| 4.1 二阶平滑变量结构滤波算法 | 第68-80页 |
| 4.1.1 滑模控制理论 | 第68-72页 |
| 4.1.2 二阶平滑变结构滤波器的估计过程 | 第72-73页 |
| 4.1.3 二阶平滑变结构滤波算法的稳定性分析 | 第73-75页 |
| 4.1.4 二阶平滑变结构滤波算法的增益推导 | 第75-79页 |
| 4.1.5 普遍存在系统中的二阶平滑变结构滤波器的增益计算 | 第79-80页 |
| 4.2 二阶平滑变结构滤波算法的协方差阵 | 第80-82页 |
| 4.2.1 二阶平滑变结构滤波器的先验协方差阵 | 第81页 |
| 4.2.2 二阶平滑变结构滤波器的后验协方差阵和互协方差阵 | 第81-82页 |
| 4.3 基于动态滑动流形的最优二阶平滑变结构滤波算法推导 | 第82-94页 |
| 4.3.1 最优二阶平滑变结构滤波器的估计过程 | 第83-85页 |
| 4.3.2 最优校正增益的推导 | 第85-87页 |
| 4.3.3 最优截止频率矩阵的推导 | 第87-89页 |
| 4.3.4 普遍存在系统中的最优二阶平滑变结构滤波算法 | 第89-91页 |
| 4.3.5 数值仿真对比分析 | 第91-94页 |
| 4.4 本章小结 | 第94-96页 |
| 第5章 基于平滑变结构滤波的惯性导航系统初始对准技术研究 | 第96-138页 |
| 5.1 捷联惯性导航系统初始对准模型 | 第97-102页 |
| 5.1.1 捷联惯性导航系统线性初始对准模型 | 第97-98页 |
| 5.1.2 大方位失准角情况下的捷联惯性导航系统非线性初始对准模型 | 第98-99页 |
| 5.1.3 捷联惯性导航系统罗经法对准模型 | 第99-101页 |
| 5.1.4 变参数捷联罗经对准模型 | 第101-102页 |
| 5.2 组合初始对准模型的建立与分析 | 第102-108页 |
| 5.2.1 组合初始对准模型的建立 | 第103-105页 |
| 5.2.2 组合初始对准模型的分析 | 第105-108页 |
| 5.3 基于平滑变结构滤波算法的初始对准技术研究 | 第108-123页 |
| 5.3.1 仿真参数的设定 | 第108-110页 |
| 5.3.2 确定系统条件下的初始对准仿真与分析 | 第110-114页 |
| 5.3.3 量测干扰和噪声干扰条件下的初始对准仿真与分析 | 第114-123页 |
| 5.4 基于非线性平滑变结构滤波算法的大方位失准角初始对准技术研究 | 第123-137页 |
| 5.4.1 仿真参数的设定 | 第123-125页 |
| 5.4.2 确定系统条件下的大方位失准角初始对准仿真与分析 | 第125-129页 |
| 5.4.3 量测干扰和噪声干扰条件下的大方位失准角初始对准仿真与分析 | 第129-137页 |
| 5.5 本章小结 | 第137-138页 |
| 结论 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-152页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第152-154页 |
| 致谢 | 第154-155页 |
