基于双目视觉的相对位姿测量方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 双目视觉测量的研究现状 | 第9页 |
| 1.2.1 基于合作目标的视觉测量研究现状 | 第9页 |
| 1.2.2 基于非合作目标的视觉测量研究现状 | 第9页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第2章 图像处理基础 | 第11-21页 |
| 2.1 引言 | 第11页 |
| 2.2 图像滤波 | 第11-12页 |
| 2.3 图像分割 | 第12-16页 |
| 2.3.1 边缘检测 | 第12-14页 |
| 2.3.2 阈值化 | 第14页 |
| 2.3.3 直线检测 | 第14-15页 |
| 2.3.4 轮廓 | 第15-16页 |
| 2.4 角点检测与跟踪 | 第16-20页 |
| 2.4.1 Harris角点检测 | 第16-18页 |
| 2.4.2 光流估计 | 第18-19页 |
| 2.4.3 亚像素 | 第19-20页 |
| 2.5 本章小结 | 第20-21页 |
| 第3章 基于合作目标的双目视觉测量 | 第21-42页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 特征提取与匹配 | 第21-26页 |
| 3.2.1 SIFT变换 | 第21-24页 |
| 3.2.2 基于棋盘格的特征点排序 | 第24-26页 |
| 3.3 摄像机标定 | 第26-28页 |
| 3.3.1 单目标定 | 第26-27页 |
| 3.3.2 双目标定 | 第27-28页 |
| 3.4 双目视觉测量算法 | 第28-30页 |
| 3.5 转台安装位姿标定 | 第30-33页 |
| 3.6 实验结果与分析 | 第33-40页 |
| 3.6.1 处理流程 | 第33-34页 |
| 3.6.2 实验配置 | 第34-36页 |
| 3.6.3 实验结果与分析 | 第36-40页 |
| 3.7 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 基于非合作目标的双目视觉识别与测量 | 第42-53页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 非合作目标特征的选取 | 第42-43页 |
| 4.3 一种基于最小二乘法的椭圆检测法的快速实现 | 第43-47页 |
| 4.3.1 椭圆拟合 | 第43-45页 |
| 4.3.2 椭圆识别 | 第45-47页 |
| 4.4 非合作目标特征提取实现过程 | 第47-49页 |
| 4.5 基于椭圆特征的非合作目标相对位姿估计 | 第49-52页 |
| 4.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-59页 |
| 致谢 | 第59页 |
