无人车导航动态车道级路径引导技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1. 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2. 无人驾驶汽车研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2.1 国外研究概况 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内研究概况 | 第11-12页 |
| 1.3. 无人驾驶导航系统国内外研究概况 | 第12-15页 |
| 1.4. 论文的主要研究内容 | 第15页 |
| 第2章 地图数据结构 | 第15-31页 |
| 2.1 地图引导系统的数据需求分析 | 第15-18页 |
| 2.1.1 电子地图的导航数据分析 | 第15-17页 |
| 2.1.2 动态数据分析 | 第17-18页 |
| 2.2 地图路网的表达方式 | 第18-20页 |
| 2.3路阻函数 | 第20-23页 |
| 2.3.1 静态路阻函数 | 第20-22页 |
| 2.3.2 动态路阻函数 | 第22-23页 |
| 2.4 路网拓扑结构 | 第23-27页 |
| 2.4.1 矢量地图的获取 | 第24-25页 |
| 2.4.2 道路的拓扑检查 | 第25-26页 |
| 2.4.3 建立拓扑关系 | 第26-27页 |
| 2.5 车道级地图抽象方法 | 第27-31页 |
| 2.5.1 车道划分 | 第28页 |
| 2.5.2 车道连接关系建立 | 第28-31页 |
| 第3章 导航路径规划 | 第31-39页 |
| 3.1 路径规划基本原理 | 第31-32页 |
| 3.2 路径规划的要求 | 第32-33页 |
| 3.3 车道级路径规划算法 | 第33-34页 |
| 3.4 车道级动态路径规划 | 第34-39页 |
| 3.4.1 最短出行距离路径规划 | 第35-36页 |
| 3.4.2 最短静态出行时间规划 | 第36-37页 |
| 3.4.3 最短动态出行时间规划 | 第37-39页 |
| 第4章 导航路径引导 | 第39-57页 |
| 4.1 汽车位姿预测模型 | 第40-42页 |
| 4.2 模型的计算方法 | 第42-43页 |
| 4.3 控制方法的转化 | 第43-44页 |
| 4.4 控制算法研究初步 | 第44-48页 |
| 4.5 控制算法的初步验证 | 第48-53页 |
| 4.6 改进后的控制流程 | 第53-54页 |
| 4.7 仿真运算 | 第54-57页 |
| 第5章 模型设计及验证 | 第57-62页 |
| 5.1 车道级轨迹模型的制作 | 第57-59页 |
| 5.2 控制算法验证 | 第59-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
