| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 主要符号表 | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外相关研究进展 | 第14-21页 |
| 1.2.1 关于普通四旋翼飞行器的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.2 关于倾转旋翼飞行器的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 普通四旋翼飞行器的机理建模及仿真分析 | 第23-42页 |
| 2.1 普通四旋翼飞行器飞行原理介绍 | 第23-25页 |
| 2.2 普通四旋翼飞行器的机理建模 | 第25-34页 |
| 2.2.1 基本假设 | 第25-26页 |
| 2.2.2 建立坐标系 | 第26-28页 |
| 2.2.3 电机的模型 | 第28-29页 |
| 2.2.4 旋翼产生的力及力矩分析 | 第29-30页 |
| 2.2.5 普通四旋翼飞行器的线运动模型 | 第30-31页 |
| 2.2.6 普通四旋翼飞行器的角运动模型 | 第31-32页 |
| 2.2.7 普通四旋翼飞行器的动力学模型 | 第32-34页 |
| 2.3 普通四旋翼飞行器飞行控制系统设计 | 第34-41页 |
| 2.3.1 外环控制器的设计 | 第36-37页 |
| 2.3.2 内环控制器的设计 | 第37页 |
| 2.3.3 仿真结果及分析 | 第37-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 一对桨倾转的四旋翼飞行器的建模与仿真 | 第42-62页 |
| 3.1 一对桨倾转四旋翼飞行器的结构设计 | 第42-43页 |
| 3.2 一对桨倾转四旋翼飞行器的数学模型建立 | 第43-48页 |
| 3.2.1 旋翼的动力学模型 | 第44页 |
| 3.2.2 一对桨倾转四旋翼飞行器的线运动模型 | 第44-45页 |
| 3.2.3 一对桨倾转四旋翼飞行器的角运动模型 | 第45-48页 |
| 3.3 一对桨倾转四旋翼飞行器的运动模式仿真验证 | 第48-57页 |
| 3.3.1 一对桨倾转四旋翼飞行器角运动的仿真验证 | 第49-54页 |
| 3.3.2 一对桨倾转四旋翼飞行器线运动的仿真验证 | 第54-57页 |
| 3.4 控制器的设计及仿真验证 | 第57-61页 |
| 3.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 两对桨倾转的四旋翼飞行器的建模与仿真 | 第62-73页 |
| 4.1 两对桨倾转四旋翼飞行器的结构设计 | 第62-63页 |
| 4.2 两对桨倾转四旋翼飞行器的数学模型建立 | 第63-66页 |
| 4.2.1 两对桨倾转四旋翼飞行器的线运动模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 两对桨倾转四旋翼飞行器的角运动模型 | 第64-66页 |
| 4.3 两对桨倾转四旋翼飞行器的运动模式仿真验证 | 第66-70页 |
| 4.3.1 两对桨倾转四旋翼飞行器角运动的仿真验证 | 第66-68页 |
| 4.3.2 两对桨倾转四旋翼飞行器线运动的仿真验证 | 第68-70页 |
| 4.4 控制器的设计及仿真验证 | 第70-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 5.1 总结 | 第73-74页 |
| 5.2 展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第79页 |
