| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景和研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状分析 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容和目标 | 第13-16页 |
| 第2章 低速自适应巡航控制系统整体方案 | 第16-23页 |
| 2.1 低速自适应巡航控制系统整体方案 | 第16-18页 |
| 2.1.1 自适应巡航控制系统的功能 | 第16-17页 |
| 2.1.2 自适应巡航控制系统的性能指标 | 第17页 |
| 2.1.3 自适应巡航系统的整体框架 | 第17-18页 |
| 2.2 总体方案实施的关键技术 | 第18-22页 |
| 2.2.1 实时驾驶环境信息获取 | 第19-20页 |
| 2.2.2 不同驾驶员特性的跟车行为模型设计 | 第20-21页 |
| 2.2.3 车辆纵向动力学模型的设计 | 第21-22页 |
| 2.2.4 车辆的纵向控制算法的设计 | 第22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 汽车纵向动力学系统参数辨识 | 第23-41页 |
| 3.1 CarSim中车辆纵向动力学模型 | 第23-26页 |
| 3.2 车辆纵向动力学逆模型 | 第26-32页 |
| 3.2.1 节气门逆模型 | 第26-29页 |
| 3.2.2 刹车逆模型 | 第29-30页 |
| 3.2.3 节气门和刹车切换规则 | 第30-32页 |
| 3.3 基于最小二乘递推算法的系统参数辨识 | 第32-39页 |
| 3.3.1 动力学系统的数学模型 | 第32-34页 |
| 3.3.2 基于最小二乘法系统参数辨识 | 第34-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 低速自适应巡航制系统设计 | 第41-56页 |
| 4.1 状态识别功能设计 | 第41-43页 |
| 4.2 基于广义预测控制的下层控制器设计 | 第43-53页 |
| 4.2.1 广义预测控制原理 | 第44-47页 |
| 4.2.2 改进型广义预测控制 | 第47-49页 |
| 4.2.3 基于广义预测控制的下层控制器设计 | 第49-53页 |
| 4.3 基于传统PID算法的下层控制器 | 第53-55页 |
| 4.3.1 PID控制原理 | 第53-54页 |
| 4.3.2 基于PID控制的下层控制器 | 第54-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 仿真实验及分析 | 第56-68页 |
| 5.1 仿真实验工况描述 | 第56-57页 |
| 5.2 仿真结果与对比分析 | 第57-67页 |
| 5.2.1 装载量 50%、无坡度的加速工况 | 第57-59页 |
| 5.2.2 装载量 50%、3 度和5度上坡的加速工况 | 第59-61页 |
| 5.2.3 装载量 90%、3 度下坡的加速工况 | 第61-63页 |
| 5.2.4 装载量 50%、3 度下坡的减速工况 | 第63-65页 |
| 5.2.5 装载量 50%、变坡道坡的加速和减速工况 | 第65-67页 |
| 5.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 6.1 工作总结 | 第68-69页 |
| 6.2 工作展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第75页 |