| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 课题的来源、研究的背景及研究的意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题的来源 | 第13页 |
| 1.1.2 课题研究的背景 | 第13-14页 |
| 1.1.3 课题研究的意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第15-22页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.3 存在的问题及发展趋势 | 第21-22页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于混合驱动的上肢康复机器人绳驱动关节的设计 | 第24-40页 |
| 2.1 绳驱动关节的概述 | 第24-25页 |
| 2.2 绳驱动关节的工作原理 | 第25-26页 |
| 2.2.1 绳驱动关节的设计原理 | 第25页 |
| 2.2.2 绳驱动关节的传动原理 | 第25-26页 |
| 2.3 绳驱动关节的结构设计 | 第26-31页 |
| 2.3.1 动力源结构设计 | 第26页 |
| 2.3.2 绳传动结构设计 | 第26-27页 |
| 2.3.3 钢丝绳两端连接设计 | 第27-30页 |
| 2.3.4 驱动端结构设计 | 第30-31页 |
| 2.4 圆盘槽轮的结构设计 | 第31-35页 |
| 2.4.1 几种槽轮的简介 | 第32-33页 |
| 2.4.2 圆盘槽轮理论分析 | 第33-34页 |
| 2.4.3 圆盘槽轮的确定 | 第34-35页 |
| 2.5 混合驱动中钢丝绳的预紧分析 | 第35-38页 |
| 2.5.1 预紧装置的简介 | 第35页 |
| 2.5.2 预紧装置的种类 | 第35-38页 |
| 2.5.3 预紧装置的选型 | 第38页 |
| 2.6 绳驱动关节的整体设计 | 第38-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 绳驱动关节中钢丝绳传动分析 | 第40-54页 |
| 3.1 钢丝绳传动的研究概述 | 第40页 |
| 3.2 钢丝绳传动中弹性滑动分析 | 第40-43页 |
| 3.2.1 弹性滑动产生的原因与分析 | 第40-41页 |
| 3.2.2 钢丝绳传动弹性滑动实例分析 | 第41-43页 |
| 3.3 钢丝绳传动中拉力分析 | 第43-45页 |
| 3.3.1 钢丝绳传动拉力理论分析的依据 | 第43页 |
| 3.3.2 钢丝绳传动拉力计算 | 第43-45页 |
| 3.4 钢丝绳传动中摩擦力分析 | 第45-51页 |
| 3.4.1 钢丝绳传动摩擦力理论分析的依据 | 第45-46页 |
| 3.4.2 钢丝绳传动摩擦力实例分析 | 第46-48页 |
| 3.4.3 钢丝绳传动摩擦力试验 | 第48-51页 |
| 3.5 钢丝绳的选型 | 第51页 |
| 3.6 绳驱动的仿真模型建立与验证 | 第51-53页 |
| 3.7 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 基于混合驱动的上肢康复机器人结构设计 | 第54-70页 |
| 4.1 脑中风导致的运动功能障碍和对应治疗 | 第54-56页 |
| 4.1.1 人体运动功能障碍 | 第54页 |
| 4.1.2 康复训练的组成以及对应治疗 | 第54-56页 |
| 4.2 人体上肢的解剖学结构以及活动空间的确定 | 第56-60页 |
| 4.2.1 肩关节及其活动空间 | 第56-58页 |
| 4.2.2 肘关节及其活动空间 | 第58-59页 |
| 4.2.3 腕关节及其活动空间 | 第59-60页 |
| 4.3 上肢康复机器人的结构设计 | 第60-69页 |
| 4.3.1 机型所服务群体身体尺寸的选择 | 第60-61页 |
| 4.3.2 各个关节相对应的重要部件的结构设计 | 第61-67页 |
| 4.3.3 基座以及升降台的设计 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 基于混合驱动的上肢康复机器人的动力学分析 | 第70-83页 |
| 5.1 上肢康复机器人的动力学理论分析 | 第70-74页 |
| 5.1.1 动力学方程的求解 | 第70-73页 |
| 5.1.2 各参数的求解 | 第73-74页 |
| 5.2 动力学实际分析 | 第74-81页 |
| 5.2.1 匀速状态下力矩分析 | 第74-76页 |
| 5.2.2 匀加速度状态下力矩分析 | 第76-81页 |
| 5.3 本章小结 | 第81-83页 |
| 第六章 基于混合驱动的上肢康复机器人试验探究 | 第83-93页 |
| 6.1 试验样机安装 | 第83-88页 |
| 6.1.1 混合驱动试验部分样机的组装 | 第83-85页 |
| 6.1.2 肩肘关节部分的组装 | 第85-87页 |
| 6.1.3 整体组装 | 第87-88页 |
| 6.2 混合驱动部分试验 | 第88-90页 |
| 6.2.1 混合驱动部分试验方案 | 第88页 |
| 6.2.2 混合驱动部分试验探究 | 第88-90页 |
| 6.2.3 混合驱动部分试验分析 | 第90页 |
| 6.3 整机动力学试验 | 第90-92页 |
| 6.3.1 整机动力学试验方案 | 第90页 |
| 6.3.2 整机动力学试验探究 | 第90-91页 |
| 6.3.3 整机动力学试验分析 | 第91-92页 |
| 6.4 本章小结 | 第92-93页 |
| 总结与展望 | 第93-95页 |
| 全文总结 | 第93-94页 |
| 工作展望 | 第94-95页 |
| 参考文献 | 第95-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果及参与的研究课题 | 第99-100页 |