基于非线性模型的组合导航滤波算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 引言 | 第8-12页 |
| 1.1.1 导航系统的发展与现状 | 第8页 |
| 1.1.2 惯性导航系统 | 第8-9页 |
| 1.1.3 卫星导航系统 | 第9-10页 |
| 1.1.4 组合导航系统发展研究概况 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究的意义和内容 | 第12-15页 |
| 1.2.1 课题研究的意义 | 第12-13页 |
| 1.2.2 课题研究的内容 | 第13-15页 |
| 第二章 SINS/GPS 组合导航系统模型 | 第15-29页 |
| 2.1 捷联惯性导航系统原理 | 第15-21页 |
| 2.1.1 概述 | 第15页 |
| 2.1.2 常用坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.3 捷联惯性导航基本工作原理 | 第16-19页 |
| 2.1.4 捷联惯导的误差分析 | 第19-21页 |
| 2.2 GPS 系统原理 | 第21-26页 |
| 2.2.1 GPS 系统概述 | 第21-22页 |
| 2.2.2 GPS 卫星定位系统的组成 | 第22-23页 |
| 2.2.3 GPS 导航定位原理 | 第23-24页 |
| 2.2.4 GPS 系统的误差分析 | 第24-26页 |
| 2.2.4.1 误差概述 | 第24页 |
| 2.2.4.2 GPS 误差及其解决方案 | 第24-25页 |
| 2.2.4.3 美国的SA 政策和AS 政策 | 第25-26页 |
| 2.3 卡尔曼滤波原理 | 第26-27页 |
| 2.3.1 卡尔曼滤波器概述 | 第26页 |
| 2.3.2 卡尔曼滤波原理 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-29页 |
| 第三章 SINS/GPS 紧组合导航系统设计 | 第29-42页 |
| 3.1 SINS/GPS 组合导航系统概述 | 第29-31页 |
| 3.2 紧密组合导航系统误差模型 | 第31-33页 |
| 3.2.1 惯导系统误差模型 | 第31-33页 |
| 3.2.2 GPS 误差模型 | 第33页 |
| 3.3 紧组合导航系统方程 | 第33-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 紧组合仿真系统设计与实验 | 第42-61页 |
| 4.1 紧组合导航系统仿真系统总体设计 | 第42页 |
| 4.2 轨迹发生器设计 | 第42-46页 |
| 4.2.1 概述 | 第42-43页 |
| 4.2.2 姿态数据生成算法 | 第43-44页 |
| 4.2.3 轨迹数据生成算法 | 第44-46页 |
| 4.3 SINS 仿真系统设计 | 第46-48页 |
| 4.3.1 陀螺仪仿真器 | 第46-48页 |
| 4.3.2 加速度计仿真器 | 第48页 |
| 4.4 滤波器仿真设计 | 第48-53页 |
| 4.4.1 卡尔曼导航滤波器设计 | 第49-50页 |
| 4.4.2 自适应卡尔曼导航滤波器设计 | 第50-51页 |
| 4.4.3 UKF 滤波器设计 | 第51-53页 |
| 4.5 仿真实验与结果分析 | 第53-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间所发表论文 | 第68-70页 |
