| ABSTRACT | 第3-4页 |
| Chapter 1 Introduction | 第6-9页 |
| 1.1 Motivation | 第6页 |
| 1.2 Organization of this thesis | 第6-9页 |
| Chapter 2 Review | 第9-14页 |
| 2.1 Nonholonomic systems | 第9-11页 |
| 2.2 Stochastic nonlinear systems | 第11-13页 |
| 2.3 Contributions of this thesis | 第13-14页 |
| Chapter 3 Nonholonomic systems with stochastic disturbances | 第14-43页 |
| 3.1 Problem formulation | 第14-19页 |
| 3.2 x_0 -subsystem | 第19-23页 |
| 3.3 State scaling | 第23-24页 |
| 3.4 Control law u_1 and main result | 第24-38页 |
| 3.5 Example | 第38-43页 |
| Chapter 4 Nonholonomic systems with unknown covariance stochastic disturbances | 第43-71页 |
| 4.1 x_0 -subsystem | 第44-47页 |
| 4.2 State scaling | 第47-48页 |
| 4.3 Control law u_1 and main result | 第48-64页 |
| 4.4 Example | 第64-71页 |
| Chapter 5 Conclusion | 第71-73页 |
| 5.1 Summary | 第71页 |
| 5.2 Future work | 第71-73页 |
| References | 第73-79页 |
| Papers and Research Work | 第79-80页 |
| Acknowledgements | 第80页 |
