| 中文摘要 | 第6-8页 |
| 英文摘要 | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第10-27页 |
| 1 引言 | 第10-11页 |
| 2 微型机器人的发展现状 | 第11-24页 |
| 2.1 微型管道机器人的发展现状 | 第12-13页 |
| 2.2 液体中游动微型机器人的发展现状及其研究内容 | 第13-23页 |
| 2.3 微小血管检测系统和血管微型机器人的发展现状 | 第23-24页 |
| 3 仿蝌蚪游动微型机器人的提出 | 第24-25页 |
| 4 本课题的研究内容和任务 | 第25-27页 |
| 4.1 仿蝌蚪游动微型机器人的研究任务 | 第25-26页 |
| 4.2 仿蝌蚪游动微型机器人的研究内容 | 第26-27页 |
| 第二章 仿蝌蚪游动微型机器人的实验研究 | 第27-44页 |
| 1 仿蝌蚪游动微型机器人的外形及总体构成 | 第28-29页 |
| 1.1 仿蝌蚪游动微型机器人的外形 | 第28-29页 |
| 1.2 仿蝌蚪游动微型机器人的总体构成 | 第29页 |
| 2 仿蝌蚪游动微型机器人的结构设计及机动原理 | 第29-31页 |
| 2.1 仿蝌蚪游动微型机器人的结构设计 | 第29-31页 |
| 2.2 仿蝌蚪游动微型机器人的机动原理 | 第31页 |
| 3 仿蝌蚪游动微型机器人的实验研究 | 第31-40页 |
| 3.1 微型机器人机动性能实验研究 | 第32页 |
| 3.2 微型机器人机动性能实验研究装置 | 第32页 |
| 3.3 微型机器人机动性能实验研究驱动及控制系统设计 | 第32-33页 |
| 3.4 微型机器人机动性能实验研究试验方案 | 第33-34页 |
| 3.5 微型机器人机动性能实验研究结果及分析 | 第34-40页 |
| 4 液体流动对微型机器人推进游动速度影响的实验研究 | 第40页 |
| 5 液体密度对微型机器人游动推进速度的影响实验研究 | 第40-41页 |
| 6 近壁效应对微型机器人游动状态的影响 | 第41-42页 |
| 6.1 近壁效应对微型机器人游动速度的影响 | 第41-42页 |
| 6.2 近壁效应对微型机器人游动平稳性的影响 | 第42页 |
| 7 本章结论 | 第42-44页 |
| 第三章 仿蝌蚪游动微型机器人的理论研究 | 第44-74页 |
| 1 仿蝌蚪游动微型机器人的游动推进原理 | 第44-46页 |
| 1.1 微型机器人游动推进的理论研究基础 | 第44-45页 |
| 1.2 微型机器人的驱动机构及其游动推进原理 | 第45-46页 |
| 2 仿蝌蚪游动微型机器人的几何模型 | 第46-48页 |
| 3 仿蝌蚪游动微型机器人的动力学模型 | 第48-53页 |
| 3.1 微型机器人游动推进速度 | 第48-49页 |
| 3.2 微型机器人的游动推进力 | 第49-52页 |
| 3.3 微型机器人的游动阻力分析 | 第52-53页 |
| 4 求解仿蝌蚪游动微型机器人推进速度和推进力的程序框图 | 第53-54页 |
| 5 游动微型机器人理论计算结果及其分析 | 第54-63页 |
| 5.1 微型机器人游动推进速度理论计算结果 | 第54-59页 |
| 5.2 微型机器人游动推进力理论计算结果 | 第59-63页 |
| 6 仿蝌蚪游动微型机器人推进速度理论计算结果与实验研究结果的对比分析 | 第63-67页 |
| 7 影响仿蝌蚪游动微型机器人推进速度和推进力的其他因素 | 第67-69页 |
| 7.1 液体密度ρ和粘度η | 第67-68页 |
| 7.2 液体的流动 | 第68-69页 |
| 7.3 近壁效应 | 第69页 |
| 8 仿蝌蚪游动微型机器人推进方式和效率 | 第69-71页 |
| 9 仿蝌蚪微型机器人的减阻方式及其初步研究 | 第71-73页 |
| 9.1 微型机器人外形的设计 | 第72页 |
| 9.2 微型机器人材料的选取及其表面的处理 | 第72-73页 |
| 10 本章结论 | 第73-74页 |
| 第四章 仿蝌蚪游动微型机器人的控制理论与方法 | 第74-85页 |
| 1 机器人系统常用智能控制理论和方法 | 第74-77页 |
| 1.1 模糊控制 | 第75页 |
| 1.2 神经网络控制系统 | 第75-76页 |
| 1.3 自适应控制 | 第76页 |
| 1.4 自学习控制系统 | 第76页 |
| 1.5 专家控制系统 | 第76-77页 |
| 2 机器人控制系统的研究内容 | 第77-79页 |
| 2.1 体系结构 | 第77-78页 |
| 2.2 环境建模与定位 | 第78页 |
| 2.3 路径规划 | 第78页 |
| 2.4 运动控制 | 第78-79页 |
| 2.5 故障诊断与容错控制 | 第79页 |
| 2.6 任务规划 | 第79页 |
| 3 仿蝌蚪游动微型机器人系统控制研究 | 第79-84页 |
| 3.1 仿蝌蚪游动微型机器人的机动性能参数 | 第81-82页 |
| 3.2 仿蝌蚪游动微型机器人的机动控制 | 第82-84页 |
| 3.3 仿蝌蚪游动微型机器人的定位控制 | 第84页 |
| 4 本章结论 | 第84-85页 |
| 第五章 血管机器人的实现方法 | 第85-92页 |
| 1 血管微型机器人的外形及总体构成 | 第85-86页 |
| 1.1 血管微型机器人外形 | 第85-86页 |
| 1.2 血管微型机器人总体构成 | 第86页 |
| 2 血管微型机器人的结构组成 | 第86-88页 |
| 3 血管微型机器人的游动驱动原理 | 第88-89页 |
| 3.1 血管微型机器人的前进游动 | 第88页 |
| 3.2 血管微型机器人的转向 | 第88页 |
| 3.3 血管微型机器人的沉浮 | 第88-89页 |
| 4 血管微型机器人的游动驱动控制 | 第89-90页 |
| 4.1 血管机器人的前进运动控制 | 第89页 |
| 4.2 血管机器人的速度控制 | 第89页 |
| 4.3 血管机器人的后退运动及位置微调整控制 | 第89页 |
| 4.4 血管机器人的转向运动控制 | 第89-90页 |
| 5 血管微型机器人的信号及能量传输 | 第90-91页 |
| 5.1 血管机器人的信号传输 | 第90页 |
| 5.2 血管机器人的能量传输 | 第90-91页 |
| 6 本章结论 | 第91-92页 |
| 第六章 结论及展望 | 第92-95页 |
| 1 本文的工作内容和结论 | 第92-93页 |
| 2 展望 | 第93-95页 |
| 参考文献 | 第95-101页 |
| 致谢 | 第101页 |
