特种车辆救援机械手控制系统的研究
| 第一章 绪 论 | 第7-11页 |
| 1.1 课题研究的目的和意义 | 第7-8页 |
| 1.2 主从位置控制系统的国内外发展现状 | 第8-10页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第10-11页 |
| 第二章 特种车辆救援机械手系统组成 | 第11-24页 |
| 2.1 引言 | 第11页 |
| 2.2 系统总体构成 | 第11-12页 |
| 2.3 主手、从手的设计 | 第12-14页 |
| 2.4 电液控制子系统设计 | 第14-21页 |
| 2.4.1 电液比例控制的特性 | 第16-19页 |
| 2.4.1 电液比例控制的动态特性分析 | 第19-21页 |
| 2.5 伺服控制子系统设计 | 第21-22页 |
| 2.6 视觉控制子系统设计 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 救援机械手运动学分析与位置伺服控制器设计 | 第24-47页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 运动学分析 | 第24-28页 |
| 3.2.1 主从手坐标变换 | 第25-28页 |
| 3.2.2 主手的正、逆运动学变换 | 第28页 |
| 3.3 位置伺服控制器设计 | 第28-41页 |
| 3.3.1 电液控制系统模型 | 第29-36页 |
| 3.3.2 PID串联校正控制器设计 | 第36-41页 |
| 3.3.2.1 位置式PID控制算法 | 第37-38页 |
| 3.3.2.2 增量式PID控制算法 | 第38-39页 |
| 3.3.2.3 控制器参数整定方法 | 第39-41页 |
| 3.3.3 位置控制环节的数字PID串联校正 | 第41页 |
| 3.4 采样周期的选择 | 第41-43页 |
| 3.5 位置控制系统的仿真 | 第43-46页 |
| 3.5.1 比例阀死区补偿 | 第43-44页 |
| 3.5.2 带死区PD补偿 | 第44-45页 |
| 3.5 3 仿真结果 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 控制系统硬件设计 | 第47-65页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 特种车辆救援机械手电控单元组成 | 第47-51页 |
| 4.2.1 微控制器的选则与设计 | 第48-51页 |
| 4.2.1.1 微处理器的选型 | 第48-49页 |
| 4.2.1.2 CPU外围电路设计 | 第49-51页 |
| 4.3 电液比例控制器设计 | 第51-61页 |
| 4.3.1 电液比例控制原理 | 第51-52页 |
| 4.3.2 电液比例控制器 | 第52-61页 |
| 4.4 伺服电机控制电路 | 第61页 |
| 4.5 抗干扰技术 | 第61-64页 |
| 4.5.1 硬件电路的抗干扰措施 | 第62页 |
| 4.5.2 软件的抗干扰措施 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 特种车辆救援机械手控制系统软件设计 | 第65-70页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 控制系统主程序 | 第65页 |
| 5.3 控制系统子程序 | 第65-69页 |
| 5.3.1 A/D转换子程序 | 第65-67页 |
| 5.3.2 乘法和加法子程序 | 第67页 |
| 5.3.3 读I/O口子程序 | 第67-69页 |
| 5.4 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 特种车辆救援机械手控制系统试验 | 第70-74页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 主从位置控制实验 | 第70-71页 |
| 6.3 比例阀控制器相敏检波电路试验 | 第71页 |
| 6.4 比例阀控制器斩波稳流电路试验 | 第71-73页 |
| 6.5 本章小结 | 第73-74页 |
| 第七章 结 论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 摘要 | 第79-81页 |
| Abstract | 第81页 |
