| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 缩写清单 | 第13-14页 |
| 符号清单 | 第14-15页 |
| 1 引言 | 第15-19页 |
| 1.1 课题来源 | 第15-16页 |
| 1.2 研究的背景及意义 | 第16-17页 |
| 1.3 主要难点 | 第17-18页 |
| 1.4 主要研究内容和本文结构 | 第18-19页 |
| 2 时延双边遥操作机器人控制的研究概述 | 第19-30页 |
| 2.1 基于无源性理论的控制方法 | 第19-26页 |
| 2.1.1 基于散射理论(波变量理论)的方法 | 第20-24页 |
| 2.1.2 阻尼注入方法 | 第24-25页 |
| 2.1.3 自适应控制 | 第25-26页 |
| 2.2 基于ISS理论的方法 | 第26-27页 |
| 2.3 最优控制方法 | 第27-28页 |
| 2.4 阻抗控制 | 第28页 |
| 2.5 基于滑模控制的方法 | 第28-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 时延双边遥操作机器人系统的理论基础 | 第30-47页 |
| 3.1 遥操作机器人系统模型 | 第30-34页 |
| 3.1.1 动力学模型 | 第30-32页 |
| 3.1.2 二端网络模型 | 第32-34页 |
| 3.2 遥操作机器人系统的性能指标 | 第34-35页 |
| 3.2.1 稳定性 | 第34页 |
| 3.2.2 跟踪性 | 第34-35页 |
| 3.3 遥操作机器人系统的稳定性分析方法 | 第35-46页 |
| 3.3.1 无源性理论 | 第36-39页 |
| 3.3.2 Lyapunov-Krasovskii方法 | 第39-42页 |
| 3.3.3 ISS理论 | 第42-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 4 线性遥操作机器人系统的稳定控制框架设计 | 第47-62页 |
| 4.1 问题描述 | 第47-48页 |
| 4.2 控制框架设计 | 第48-49页 |
| 4.3 稳定性分析 | 第49-54页 |
| 4.4 讨论 | 第54-56页 |
| 4.5 仿真结果及其结果分析 | 第56-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 线性时延遥操作机器人系统的最优保性能控制 | 第62-81页 |
| 5.1 问题描述 | 第62-64页 |
| 5.2 控制器设计 | 第64-67页 |
| 5.3 稳定性分析和主要结论 | 第67-72页 |
| 5.4 仿真实验及其结果分析 | 第72-79页 |
| 5.5 讨论 | 第79-80页 |
| 5.6 本章小结 | 第80-81页 |
| 6 非线性时延遥操作机器人系统的加速度反馈控制 | 第81-100页 |
| 6.1 问题描述 | 第81-82页 |
| 6.2 控制器设计 | 第82-83页 |
| 6.3 稳定性分析 | 第83-90页 |
| 6.4 仿真实验及其结果分析 | 第90-99页 |
| 6.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 7 非线性时变时延遥操作机器人系统的加速度反馈控制 | 第100-111页 |
| 7.1 问题描述 | 第100-102页 |
| 7.2 加速度反馈控制及稳定性分析 | 第102-104页 |
| 7.3 仿真实验及其结果分析 | 第104-110页 |
| 7.4 本章小结 | 第110-111页 |
| 8 结论 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-124页 |
| 作者简历及在学研究成果 | 第124-128页 |
| 学位论文数据集 | 第128页 |