倒立摆系统的鲁棒控制及其性能优化研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1. 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题的研究现状及分析 | 第10-13页 |
| 1.2.1 倒立摆系统的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 人工蜂群算法的研究进展 | 第11-13页 |
| 1.3 倒立摆系统的控制方法 | 第13-15页 |
| 1.4 本课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 2. 环形二级倒立摆系统的LQR控制器设计 | 第16-29页 |
| 2.1 倒立摆的实物系统 | 第16-17页 |
| 2.2 环形二级倒立摆数学模型的推导 | 第17-25页 |
| 2.2.1 环形二级倒立摆状态方程推导 | 第18-23页 |
| 2.2.2 系统能控及能观性分析 | 第23-25页 |
| 2.3 LQR控制器的设计 | 第25-27页 |
| 2.3.1 LQR原理及分析 | 第25页 |
| 2.3.2 仿真及结果分析 | 第25-27页 |
| 2.4 本章总结 | 第27-29页 |
| 3. 人工蜂群算法 | 第29-36页 |
| 3.1 人工蜂群算法的生物模型 | 第29-30页 |
| 3.2 人工蜂群算法的数学模型及实现步骤 | 第30-32页 |
| 3.2.1 人工蜂群算法的数学模型 | 第30-31页 |
| 3.2.2 人工蜂群算法步骤 | 第31页 |
| 3.2.3 适应度函数的选择 | 第31-32页 |
| 3.3 人工蜂群算法的应用领域 | 第32-33页 |
| 3.4 仿真及结果分析 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 4. 改进的人工蜂群算法 | 第36-43页 |
| 4.1 初始化种群空间 | 第36页 |
| 4.2 概率选择策略 | 第36-37页 |
| 4.3 食物源邻域搜索机制 | 第37-40页 |
| 4.4 仿真及实验分析 | 第40-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 5. 环形二级倒立摆的实时控制实验 | 第43-47页 |
| 5.1 环形二级倒立摆硬件系统简介 | 第43-44页 |
| 5.2 MATLAB平台下的实时控制 | 第44-46页 |
| 5.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 6. 总结与展望 | 第47-48页 |
| 参考文献 | 第48-53页 |
| 附录：硕士研究生学习阶段发表论文 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
