摩天轮管结构弧焊机器人应用研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题意义 | 第10页 |
| 1.2 研究方法 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外焊接机器人发展趋势 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外焊接机器人发展 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内焊接机器人发展 | 第15-16页 |
| 1.4 我国工业机器人的发展方向 | 第16-17页 |
| 1.4.1 研究能力还有差距 | 第16页 |
| 1.4.2 多重难关需要攻克 | 第16页 |
| 1.4.3 对未来市场的竞争 | 第16-17页 |
| 1.4.4 产业发展趋势 | 第17页 |
| 1.5 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 摩天轮管结构分析 | 第18-26页 |
| 2.1 摩天轮管结构形式 | 第18-19页 |
| 2.2 摩天轮管结构优点 | 第19-20页 |
| 2.3 管结构相贯节点模型 | 第20-26页 |
| 2.3.1 相贯节点样式 | 第20-21页 |
| 2.3.2 相贯节点特点 | 第21-22页 |
| 2.3.3 相贯节点焊接方面研究 | 第22-24页 |
| 2.3.4 相贯节点的发展趋势 | 第24页 |
| 2.3.5 相贯节点的复杂结构应用 | 第24-26页 |
| 第3章 机器人焊接摩天轮管结构技术分析 | 第26-30页 |
| 3.1 管结构示教焊接方法 | 第26-27页 |
| 3.2 示教方法与离线方法解析 | 第27-28页 |
| 3.3 离线编程的目的与意义 | 第28-30页 |
| 第4章 管结构相贯线离线编程 | 第30-36页 |
| 4.1 弧焊机器人离线编程技术 | 第30页 |
| 4.1.1 离线编程技术概况 | 第30页 |
| 4.2 离线编程技术组成 | 第30-36页 |
| 4.2.1 CAD/CAM建模技术 | 第31-32页 |
| 4.2.2 标定与TCP零位校正 | 第32-33页 |
| 4.2.3 路径生成与轨迹仿真 | 第33页 |
| 4.2.4 离线编程的智能化技术 | 第33-34页 |
| 4.2.5 路径规划 | 第34-36页 |
| 第5章 机器人行走轨迹和姿态仿真验证 | 第36-56页 |
| 5.1 模拟仿真过程 | 第36-37页 |
| 5.1.1 机器人离线组成 | 第37页 |
| 5.1.2 焊接机器人离线使用过程 | 第37页 |
| 5.2 工件建模 | 第37-39页 |
| 5.3 建立工作站 | 第39-41页 |
| 5.4 路径生成及提取轨迹 | 第41-47页 |
| 5.5 轨迹后置处理 | 第47-52页 |
| 5.6 运动仿真以及修改完善轨迹 | 第52-54页 |
| 5.7 计算机与机器人通讯 | 第54-56页 |
| 第6章 管结构焊接工艺研究 | 第56-66页 |
| 6.1 焊接方法 | 第56页 |
| 6.2 焊接设备 | 第56-60页 |
| 6.2.1 机器人本体以及参数 | 第56-58页 |
| 6.2.2 机器人相关技术参数 | 第58-59页 |
| 6.2.3 焊接电源及送丝系统 | 第59-60页 |
| 6.2.4 焊枪 | 第60页 |
| 6.2.5 防碰撞传感器 | 第60页 |
| 6.3 应用软件 | 第60-61页 |
| 6.3.1 SR CAM Software | 第60-61页 |
| 6.3.2 Solid Works | 第61页 |
| 6.4 焊接工艺与焊接参数 | 第61-63页 |
| 6.4.1 焊前处理 | 第62-63页 |
| 6.4.2 产生缺陷原因 | 第63页 |
| 6.4.3 焊接参数 | 第63页 |
| 6.5 焊接工艺对焊接机器人提出的基本要求 | 第63-64页 |
| 6.6 焊接参数与机器人焊接 | 第64-65页 |
| 6.7 焊后分析 | 第65-66页 |
| 第7章 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 在学期间研究成果 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
