UUV近距离相对运动的模型预测控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 UUV近距离相对运动研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 UUV变深控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 UUV跟踪控制研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 近壁面水动力干扰研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 模型预测控制方法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容和组织结构 | 第16-18页 |
| 第2章 UUV建模与模型预测控制 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 UUV受力分析与建模 | 第18-28页 |
| 2.2.1 UUV运动学建模 | 第18-20页 |
| 2.2.2 UUV动力学建模 | 第20-25页 |
| 2.2.3 UUV模型验证 | 第25-28页 |
| 2.3 模型预测控制概述 | 第28-31页 |
| 2.3.1 模型预测控制基本原理 | 第28-29页 |
| 2.3.2 模型预测控制基本特点 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 UUV近距离相对运动过程中水动力干扰分析 | 第32-44页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 运动母船背驮搭载自主回收方法 | 第32-33页 |
| 3.3 近距离相对运动中水动力干扰分析 | 第33-40页 |
| 3.3.1 基本假设及计算方案 | 第33-34页 |
| 3.3.2 水动力数值模拟计算及分析 | 第34-40页 |
| 3.4 UUV近距离相对运动中模型修正及约束条件 | 第40-43页 |
| 3.4.1 UUV模型修正 | 第40-41页 |
| 3.4.2 约束条件 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 UUV近距离相对运动过程中变深控制 | 第44-58页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 UUV垂直面预测模型 | 第44-45页 |
| 4.3 基于人工蜂群优化的约束模型预测控制器设计 | 第45-50页 |
| 4.3.1 UUV深度优化问题 | 第45-48页 |
| 4.3.2 约束人工蜂群优化方法 | 第48-50页 |
| 4.4 控制器稳定性证明 | 第50-53页 |
| 4.5 UUV变深控制仿真 | 第53-57页 |
| 4.6 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 UUV近距离相对运动过程中跟踪母船控制 | 第58-78页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 UUV水平面预测模型 | 第58-59页 |
| 5.3 非线性模型预测控制器设计 | 第59-65页 |
| 5.3.1 预备知识 | 第59-60页 |
| 5.3.2 控制器设计 | 第60-65页 |
| 5.4 控制器稳定性证明 | 第65-70页 |
| 5.5 UUV跟踪运动母船控制仿真 | 第70-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |
