基于事件驱动的动力定位船定点控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 事件驱动的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 事件驱动方法研究的三种类型 | 第13-14页 |
| 1.2.3 定点控制方法研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 动力定位船舶统—数学模型 | 第18-40页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 建立坐标系 | 第18-21页 |
| 2.3 船舶统一数学模型 | 第21-24页 |
| 2.3.1 系统惯性矩阵 | 第22-23页 |
| 2.3.2 科里奥利向心力矩阵 | 第23页 |
| 2.3.3 阻尼系数矩阵 | 第23页 |
| 2.3.4 广义回复力 | 第23-24页 |
| 2.4 环境干扰力模型 | 第24-35页 |
| 2.4.1 风数学模型 | 第24-29页 |
| 2.4.2 波浪数学模型 | 第29-35页 |
| 2.4.3 海流数学模型 | 第35页 |
| 2.5 船舶模型仿真验证 | 第35-39页 |
| 2.5.1 本文采用的船舶模型 | 第35-36页 |
| 2.5.2 船舶模型验证 | 第36-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 线性系统事件驱动定位控制研究 | 第40-58页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 水面三自由度线性船舶数学模型 | 第40-42页 |
| 3.3 事件驱动定位控制系统组成介绍 | 第42-45页 |
| 3.3.1 船舶数学模型 | 第43页 |
| 3.3.2 传感器 | 第43-44页 |
| 3.3.3 事件触发器 | 第44-45页 |
| 3.3.4 基于事件驱动的定位控制器 | 第45页 |
| 3.4 连续事件驱动定位控制研究 | 第45-49页 |
| 3.4.1 闭环系统数学模型 | 第45-46页 |
| 3.4.2 稳定性分析 | 第46-48页 |
| 3.4.3 最小事件触发间隔 | 第48-49页 |
| 3.5 离散事件驱动定位控制研究 | 第49-52页 |
| 3.5.1 闭环系统数学模型 | 第49-50页 |
| 3.5.2 稳定性分析 | 第50-52页 |
| 3.6 仿真验证 | 第52-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-58页 |
| 第4章 状态敏感型事件驱动定位控制研究 | 第58-90页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于自抗扰的定位控制算法设计 | 第58-66页 |
| 4.2.1 跟踪微分器 | 第59-60页 |
| 4.2.2 扩张状态观测器 | 第60-65页 |
| 4.2.3 状态误差反馈控制律 | 第65-66页 |
| 4.3 状态敏感型事件驱动定位控制算法设计 | 第66-78页 |
| 4.4 仿真验证 | 第78-88页 |
| 4.5 本章小节 | 第88-90页 |
| 结论 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第100-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
