潜艇航行训练模拟器仿真建模技术及参数辨识研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 模拟器及运动模型研究 | 第12-14页 |
| 1.2.1 模拟器现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 潜艇运动模型现状 | 第13-14页 |
| 1.3 人工蜂群算法 | 第14-16页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 潜艇空间运动模型 | 第17-29页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 潜艇操纵运动坐标系 | 第17-20页 |
| 2.2.1 两种坐标系及符号表示 | 第17-19页 |
| 2.2.2 坐标系转换 | 第19-20页 |
| 2.3 潜艇空间运动方程 | 第20-25页 |
| 2.3.1 标准六自由度方程 | 第20-22页 |
| 2.3.2 仿真简化模型 | 第22-24页 |
| 2.3.3 控制简化方程 | 第24-25页 |
| 2.4 潜艇运动方程的解算方法 | 第25-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 潜艇操纵分析与模型简化 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 潜艇操纵性 | 第29-34页 |
| 3.2.1 机动性 | 第29-30页 |
| 3.2.2 稳定性 | 第30-31页 |
| 3.2.3 操纵性试验及其指标 | 第31-34页 |
| 3.3 基于零值敏感性指数的潜艇运动模型简化 | 第34-35页 |
| 3.3.1 零值敏感性指数的定义与测试 | 第34-35页 |
| 3.3.2 阈值的选择 | 第35页 |
| 3.4 仿真过程 | 第35-42页 |
| 3.4.1 初始条件设定 | 第35-36页 |
| 3.4.2 零值敏感性指数仿真测试 | 第36-38页 |
| 3.4.3 零值敏感性指数仿真结果 | 第38-41页 |
| 3.4.4 组合系数的零值敏感性仿真 | 第41-42页 |
| 3.5 简化后的模型及其验证 | 第42-46页 |
| 3.5.1 基于零值敏感性指数简化后的模型 | 第42-44页 |
| 3.5.2 简化后模型的验证 | 第44-45页 |
| 3.5.3 与仿真控制模型对比 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 不同条件下潜艇模型的简化 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 不同舵角下操纵性分析 | 第47-51页 |
| 4.2.1 初始条件设定 | 第47页 |
| 4.2.2 零值敏感性定义 | 第47-48页 |
| 4.2.3 仿真实验及数据分析 | 第48-51页 |
| 4.3 不同舵速下操纵性分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 初始条件设定 | 第51-52页 |
| 4.3.2 仿真实验及数据分析 | 第52-56页 |
| 4.4 不同航速下操纵性分析 | 第56-58页 |
| 4.4.1 初始条件设定 | 第56页 |
| 4.4.2 不同航速下仿真实验及数据分析 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-60页 |
| 第5章 潜艇水动力系数辨识 | 第60-76页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 辨识水动力系数的数学描述 | 第60-61页 |
| 5.2.1 待辨识的水动力系数 | 第60页 |
| 5.2.2 用于辨识系数的操纵性试验 | 第60-61页 |
| 5.2.3 辨识研究的代价函数 | 第61页 |
| 5.3 人工蜂群算法研究 | 第61-69页 |
| 5.3.1 算法基本原理 | 第62-63页 |
| 5.3.2 人工蜂群算法 | 第63-66页 |
| 5.3.3 改进的ABC | 第66-69页 |
| 5.4 基于标准ABC的系数辨识仿真研究 | 第69-72页 |
| 5.4.1 算法的参数设置 | 第69-71页 |
| 5.4.2 算法仿真研究 | 第71-72页 |
| 5.5 基于改进ABC的系数辨识仿真研究 | 第72-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
