| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 引言 | 第12-13页 |
| 1.2 球形电机研究现状 | 第13-19页 |
| 1.2.1 感应式球形电机研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 永磁式球形电机研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 论文工作及内容安排 | 第19-20页 |
| 2 感应式磁悬浮球形电机机械结构及特性分析 | 第20-30页 |
| 2.1 概述 | 第20页 |
| 2.2 感应式磁悬浮球形电机的机械机构 | 第20-23页 |
| 2.2.1 感应式磁悬浮球形电机的整体结构 | 第20-22页 |
| 2.2.2 电磁铁结构 | 第22页 |
| 2.2.3 定子结构 | 第22-23页 |
| 2.2.4 转子球结构 | 第23页 |
| 2.3 感应式磁悬浮球形电机运行机理 | 第23-25页 |
| 2.3.1 感应式磁悬浮球形电机电机转动运行机理 | 第24页 |
| 2.3.2 感应式磁悬浮球形电机电磁悬浮原理 | 第24-25页 |
| 2.4 感应式磁悬浮球形电机特性分析及优化 | 第25-29页 |
| 2.4.1 基于有限元的感应式磁悬浮球形电机分析步骤 | 第25-27页 |
| 2.4.2 感应式磁悬浮球形电机有限元分析结果 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 3 感应式磁悬浮球形电机磁悬浮控制 | 第30-45页 |
| 3.1 概述 | 第30页 |
| 3.2 电磁悬浮力数学建模 | 第30-36页 |
| 3.2.1 单电磁铁磁悬浮控制结构原理 | 第30-31页 |
| 3.2.2 单电磁铁悬浮力数学建模 | 第31-36页 |
| 3.3 球形电机磁悬浮系统设计 | 第36-41页 |
| 3.3.1 磁悬浮系统电磁线圈设计 | 第36-39页 |
| 3.3.2 磁悬浮控制策略 | 第39页 |
| 3.3.3 基于极点配置法的磁悬浮控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.4 磁悬浮系统模型仿真 | 第41-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 感应式磁悬浮球形电机转动控制 | 第45-53页 |
| 4.1 概述 | 第45页 |
| 4.2 感应式磁悬浮球形电机数学建模 | 第45-50页 |
| 4.2.1 球形电机在静态坐标下的数学模型 | 第45-48页 |
| 4.2.2 感应式磁悬浮球形电机矢量控制 | 第48-49页 |
| 4.2.3 感应式磁悬浮球形电机在dq坐标下的模型 | 第49-50页 |
| 4.3 基于坐标变换的球形电机矢量控制 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 5 系统硬件设计及实验验证 | 第53-70页 |
| 5.1 概述 | 第53页 |
| 5.2 感应式磁悬浮球形电机磁悬浮控制系统 | 第53-63页 |
| 5.2.1 感应式磁悬浮球形电机磁悬浮系统整体结构简述 | 第53-54页 |
| 5.2.2 感应式磁悬浮球形电机磁悬浮控制器 | 第54-55页 |
| 5.2.3 感应式磁悬浮球形电机磁悬浮驱动器 | 第55页 |
| 5.2.4 电涡流位移传感器 | 第55-60页 |
| 5.2.5 感应式磁悬浮球形电机磁悬浮实验 | 第60-63页 |
| 5.3 感应式磁悬浮球形电机转动系统 | 第63-68页 |
| 5.3.1 感应式磁悬浮球形电机转动系统主控电路 | 第63-65页 |
| 5.3.2 感应式磁悬浮球形电机转动系统功率电路 | 第65-67页 |
| 5.3.3 感应式磁悬浮球形电机转动实验 | 第67-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 6 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第79页 |
