三自由度水压人工肌肉机械关节的设计与试验研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 水压人工肌肉 | 第12-14页 |
| 1.2.2 三自由度机械关节 | 第14-15页 |
| 1.2.3 人工肌肉关节 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究的创新点 | 第17-18页 |
| 第2章 三自由度机械关节的设计与分析 | 第18-39页 |
| 2.1 机械关节运动参数设定 | 第18-21页 |
| 2.1.1 人体肩关节参数 | 第18-19页 |
| 2.1.2 机械关节运动参数设定 | 第19-20页 |
| 2.1.3 关节运动的工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 机械关节结构设计 | 第21-35页 |
| 2.2.1 机械关节几何与力矩分析 | 第21-28页 |
| 2.2.2 改进机械关节几何与力矩分析 | 第28-35页 |
| 2.3 关节样机机械结构分析 | 第35-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 水压人工肌肉关节系统建模与仿真 | 第39-54页 |
| 3.1 水压人工肌肉关节系统建模 | 第39-49页 |
| 3.1.1 水压人工肌肉模型 | 第39-41页 |
| 3.1.2 水压人工肌肉的压力控制系统 | 第41-43页 |
| 3.1.3 整体液压系统模型 | 第43-45页 |
| 3.1.4 上关节数学模型 | 第45-47页 |
| 3.1.5 下关节数学模型 | 第47-49页 |
| 3.2 水压人工肌肉关节系统仿真 | 第49-53页 |
| 3.2.1 比例节流阀传递函数确定 | 第49-52页 |
| 3.2.2 关节系统仿真与分析 | 第52-53页 |
| 3.3 本章小结 | 第53-54页 |
| 第4章 关节系统的搭建与试验研究 | 第54-73页 |
| 4.1 水压人工肌肉的制备 | 第54-56页 |
| 4.2 水压人工肌肉的静态试验 | 第56-62页 |
| 4.2.1 定收缩量实验台 | 第57-60页 |
| 4.2.2 定收缩量试验与分析 | 第60-62页 |
| 4.3 关节实验台的搭建 | 第62-66页 |
| 4.4 关节驱动试验与分析 | 第66-72页 |
| 4.4.1 上关节驱动试验 | 第66-67页 |
| 4.4.2 上关节驱动试验结果分析 | 第67-72页 |
| 4.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
