基于空间姿态的起重机群防碰撞技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题提出的背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外的研究状况 | 第10-12页 |
| 1.3 起重机防碰撞面临的主要问题 | 第12页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第12-13页 |
| 1.5 本章小结 | 第13-14页 |
| 2 起重机群防碰撞系统方案设计 | 第14-25页 |
| 2.1 起重机群工况分析 | 第14-18页 |
| 2.1.1 门座起重机 | 第14-16页 |
| 2.1.2 门式起重机 | 第16-17页 |
| 2.1.3 起重机群布置方式 | 第17-18页 |
| 2.2 系统方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2.1 系统目标 | 第18页 |
| 2.2.2 系统的总体方案 | 第18-19页 |
| 2.3 系统的通信方式 | 第19-23页 |
| 2.3.1 几种无线通信技术 | 第19-21页 |
| 2.3.2 ZigBee技术简介 | 第21页 |
| 2.3.3 系统的组网方式 | 第21-23页 |
| 2.4 系统的模块设计 | 第23-24页 |
| 2.4.1 数据采集模块 | 第23页 |
| 2.4.2 数据传输模块 | 第23-24页 |
| 2.4.3 数据处理模块 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 3 起重机群防碰撞算法 | 第25-42页 |
| 3.1 起重机简化模型的建立 | 第25-27页 |
| 3.1.1 门座模型的建立 | 第25-26页 |
| 3.1.2 门机模型的建立 | 第26-27页 |
| 3.2 起重机群干涉情况分析 | 第27-38页 |
| 3.2.1 起重机坐标系的建立 | 第27-29页 |
| 3.2.2 空间两组合体间的最短距离 | 第29-30页 |
| 3.2.3 钢丝绳与其他起重机干涉 | 第30-35页 |
| 3.2.4 门座筒体与其他起重机干涉 | 第35-36页 |
| 3.2.5 两起重机其他部位干涉 | 第36-38页 |
| 3.3 其他情况分析 | 第38-40页 |
| 3.3.1 门机柔腿与门座干涉 | 第38页 |
| 3.3.2 惯性力下货物偏摆的影响 | 第38-40页 |
| 3.4 防碰撞算法设计 | 第40-41页 |
| 3.4.1 预警距离的确定 | 第40页 |
| 3.4.2 算法流程的设计 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 4 起重机群防碰撞系统功能的实现 | 第42-52页 |
| 4.1 系统的工作流程 | 第42-43页 |
| 4.2 ZigBee组网 | 第43-46页 |
| 4.2.1 组网平台的选择 | 第43-44页 |
| 4.2.2 网络组建流程 | 第44-45页 |
| 4.2.3 网络地址分配机制 | 第45-46页 |
| 4.3 系统数据的采集 | 第46-48页 |
| 4.3.1 传感器的选择 | 第46-47页 |
| 4.3.2 数据采集过程 | 第47-48页 |
| 4.4 系统数据的传输 | 第48-51页 |
| 4.4.1 数据传输方式 | 第48-49页 |
| 4.4.2 应用层数据传输协议 | 第49-51页 |
| 4.5 系统数据的处理 | 第51页 |
| 4.5.1 串口接收数据 | 第51页 |
| 4.5.2 防碰撞计算 | 第51页 |
| 4.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 5 起重机群防碰撞的实验研究 | 第52-59页 |
| 5.1 实验目的 | 第52页 |
| 5.2 实验准备 | 第52-53页 |
| 5.2.1 实验设备 | 第52页 |
| 5.2.2 实验条件设定 | 第52-53页 |
| 5.3 防碰撞算法验证 | 第53-56页 |
| 5.4 防碰撞系统实验 | 第56-58页 |
| 5.4.1 实验平台的搭建 | 第56-57页 |
| 5.4.2 实验过程及结果分析 | 第57-58页 |
| 5.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
