操作感知一体化假手构型优化设计及虚拟训练系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.2 假手构型优化设计的研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 假手虚拟训练系统的研究现状 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 国内外研究现状简析 | 第15-16页 |
| 1.4 课题来源及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 假手构型优化设计与动力学分析 | 第18-32页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 基于形封闭理论的假手构型优化设计 | 第18-28页 |
| 2.2.1 形封闭性的判定原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 强力抓取的形封闭性分析 | 第19-28页 |
| 2.3 假手外形建模 | 第28-29页 |
| 2.4 假手单手指动力学分析 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 集成操作感知功能的假手虚拟训练系统设计 | 第32-50页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 虚拟训练系统搭建 | 第32-36页 |
| 3.2.1 开发平台与虚拟模型 | 第32-34页 |
| 3.2.2 虚拟训练系统沉浸性的研究 | 第34-36页 |
| 3.3 肌电信号解码 | 第36-38页 |
| 3.3.1 肌电信号的处理过程 | 第36-37页 |
| 3.3.2 肌电信号的解码 | 第37-38页 |
| 3.4 虚拟假手抓取控制方法 | 第38-41页 |
| 3.5 碰撞检测的研究 | 第41-45页 |
| 3.5.1 包围盒层次搜索法 | 第42-44页 |
| 3.5.2 抓取稳定状态的判定规则 | 第44-45页 |
| 3.6 虚拟力矩-位置传感器的研究 | 第45-49页 |
| 3.7 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于虚拟训练系统的假手性能评估 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 虚拟假手肌电解码时间的评估 | 第50-51页 |
| 4.3 虚拟假手肌电解码成功率的评估 | 第51-53页 |
| 4.3.1 肌电解码实验设置 | 第51-52页 |
| 4.3.2 肌电解码实验结果分析 | 第52-53页 |
| 4.4 虚拟假手与人手的运动性能对比 | 第53-63页 |
| 4.4.1 基于VICON的人手抓取动作实验 | 第54-55页 |
| 4.4.2 人手抓握动作分析 | 第55-58页 |
| 4.4.3 基于角度信息的评估方法 | 第58-61页 |
| 4.4.4 基于指尖轨迹的评估方法 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 | 第69-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
