基于三自由度挖掘机机械臂系统的刚柔耦合动力学分析
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 研究背景、现状及存在的问题 | 第10-12页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2.2 多体动力学建模发展 | 第10-11页 |
| 1.2.3 多体动力学求解发展 | 第11-12页 |
| 1.2.4 多体动力学仿真软件开发 | 第12页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第12-13页 |
| 第二章 多体系统动力学建模与求解 | 第13-21页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 多刚体系统建模理论 | 第13-14页 |
| 2.3 多柔体系统建模理论 | 第14-16页 |
| 2.4 虚拟样机技术 | 第16-18页 |
| 2.5 RecurDyn刚柔耦合分析 | 第18-20页 |
| 2.5.1 RecurDyn概述 | 第18页 |
| 2.5.2 RecurDyn非线性接触优点 | 第18-19页 |
| 2.5.3 RecurDyn非线性接触分析 | 第19-20页 |
| 2.6 小结 | 第20-21页 |
| 第三章 多刚体系统动力学方程及数值算例 | 第21-39页 |
| 3.1 背景 | 第21-22页 |
| 3.2 数学模型的建立 | 第22-28页 |
| 3.2.1 多刚体系统运动方程的建立 | 第22-23页 |
| 3.2.2 局部坐标法建立约束方程 | 第23-28页 |
| 3.3 数值求解 | 第28-38页 |
| 3.3.1 力学模型建立 | 第28-29页 |
| 3.3.2 添加运动副及约束 | 第29-30页 |
| 3.3.3 驱动函数 | 第30-31页 |
| 3.3.4 挖掘阻力计算及加载 | 第31-32页 |
| 3.3.5 动力学仿真分析 | 第32-38页 |
| 3.4 小结 | 第38-39页 |
| 第四章 刚柔耦合系统动力学方程及仿真模拟 | 第39-55页 |
| 4.1 背景 | 第39-40页 |
| 4.2 控制方程推导 | 第40-46页 |
| 4.2.1 单柔性体运动学描述 | 第40-42页 |
| 4.2.2 单柔性体动力学方程 | 第42-43页 |
| 4.2.3 刚柔耦合动力学模型约束方程 | 第43-46页 |
| 4.3 仿真分析 | 第46-52页 |
| 4.3.1 材料定义 | 第46-47页 |
| 4.3.2 建立刚性区域 | 第47-48页 |
| 4.3.3 计算并生成模态文件 | 第48页 |
| 4.3.4 刚-柔耦合仿真分析 | 第48-52页 |
| 4.4 大臂静力学分析 | 第52-53页 |
| 4.5 小结 | 第53-55页 |
| 总结与展望 | 第55-57页 |
| 总结 | 第55-56页 |
| 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第61页 |
