3-RPRR并联机构运动学分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 主要符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 并联机构的起源与发展 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构的特点及应用 | 第9-12页 |
| 1.3 并联机构理论研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 自由度分析 | 第12-13页 |
| 1.3.2 位置分析 | 第13-14页 |
| 1.3.3 奇异位型分析 | 第14页 |
| 1.3.4 仿真研究 | 第14-15页 |
| 1.4 并联机构研究面临的问题 | 第15-16页 |
| 1.5 课题的来源、意义、研究内容及具体安排 | 第16-17页 |
| 第二章 3-RPRR并联机构的结构分析 | 第17-25页 |
| 2.1 结构描述及坐标系的建立 | 第17-18页 |
| 2.2 自由度分析 | 第18-21页 |
| 2.2.1 自由度分析原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 自由度的计算 | 第19-21页 |
| 2.3 输入原动件选取的判断 | 第21-24页 |
| 2.3.1 选定平台上三转动副为输入原动件 | 第22-23页 |
| 2.3.2 选三支链中移动副为输入原动件 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 3-RPRR并联机构的位置分析 | 第25-39页 |
| 3.1 位置方程的建立 | 第25-33页 |
| 3.1.1 动坐标系在基坐标系中位姿矩阵的生成 | 第25-26页 |
| 3.1.2 支链旋转变换矩阵的生成 | 第26-30页 |
| 3.1.3 位置方程的形成 | 第30-33页 |
| 3.2 位置方程的求解 | 第33-38页 |
| 3.2.1 位置方程反解求解 | 第33-35页 |
| 3.2.2 位置方程正解求解 | 第35-37页 |
| 3.2.3 正反解验证及可视化 | 第37-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 3-RPRR并联机构的奇异性分析 | 第39-45页 |
| 4.1 奇异的理论依据 | 第39-40页 |
| 4.1.1 奇异的分类 | 第39-40页 |
| 4.1.2 奇异的原理 | 第40页 |
| 4.2 奇异性分析 | 第40-44页 |
| 4.2.1 雅可比矩阵的形成过程 | 第40-41页 |
| 4.2.2 机构雅可比矩阵的建立 | 第41-42页 |
| 4.2.3 分析奇异位形 | 第42-44页 |
| 4.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 3-RPRR并联机构的仿真分析 | 第45-55页 |
| 5.1 3-RPRR并联机构实体模型的建立 | 第45-47页 |
| 5.1.1 利用PRO/E软件建立模型 | 第45-46页 |
| 5.1.2 测量运动模型的基本尺寸 | 第46-47页 |
| 5.2 利用ADAMS软件进行运动仿真 | 第47-54页 |
| 5.2.1 运动模型的导入 | 第47-49页 |
| 5.2.2 添加驱动及仿真 | 第49-51页 |
| 5.2.3 获取参数及结果验证 | 第51-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 总结 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
