蛇形机器人水下运动仿真及控制的研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状及所存在的问题 | 第13-15页 |
| 1.3.1 国外研究及发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究及发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.3 目前研究所存在的问题 | 第15页 |
| 1.4 本文工作 | 第15-18页 |
| 1.4.1 研究内容 | 第15-16页 |
| 1.4.2 论文结构 | 第16-18页 |
| 第2章 蛇形机器人水下运动力学模型的建立 | 第18-27页 |
| 2.1 水下运动机理分析 | 第18-19页 |
| 2.2 水下运动受力分析 | 第19-26页 |
| 2.2.1 水静力 | 第21-23页 |
| 2.2.2 水动力 | 第23-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 仿真分析系统的设计与实现 | 第27-38页 |
| 3.1 蛇形机器人样机探查者Ⅲ | 第27-29页 |
| 3.2 仿真分析系统的设计 | 第29-31页 |
| 3.3 仿真分析系统的实现 | 第31-37页 |
| 3.3.1 动态链接库的生成 | 第31-33页 |
| 3.3.2 蛇形机器人几何模型的建立 | 第33-34页 |
| 3.3.3 虚拟样机的搭建 | 第34-36页 |
| 3.3.4 优化分析及后处理 | 第36-37页 |
| 3.4 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 蛇形机器人控制系统的设计与实现 | 第38-44页 |
| 4.1 控制系统的硬件部分设计与实现 | 第38-42页 |
| 4.2 控制系统软件部分的实现 | 第42-43页 |
| 4.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 水下运动仿真及实验 | 第44-60页 |
| 5.1 蜿蜒运动控制模型的设计 | 第44-46页 |
| 5.2 蜿蜒运动控制模型的优化 | 第46-49页 |
| 5.3 水下典型运动方式的仿真分析 | 第49-58页 |
| 5.3.1 蜿蜒运动的仿真分析 | 第49-54页 |
| 5.3.2 转弯运动的仿真分析 | 第54-56页 |
| 5.3.3 逐节下潜运动的仿真分析 | 第56-58页 |
| 5.4 实验验证 | 第58-59页 |
| 5.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
