袋装水泥装车机器人控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的来源和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 袋装水泥装车机国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 袋装水泥装车机国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 袋装水泥装车机国内发展现状 | 第13-15页 |
| 1.3 搬运机器人研究现状 | 第15-19页 |
| 1.3.1 串并联结构在搬运机器人中的应用 | 第15-16页 |
| 1.3.2 机器人的运动学研究 | 第16-17页 |
| 1.3.3 轨迹规划 | 第17-18页 |
| 1.3.4 动力学分析 | 第18页 |
| 1.3.5 电气控制系统 | 第18-19页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第2章 袋装水泥装车机器人机构设计及运动学分析 | 第21-32页 |
| 2.1 袋装水泥装车机器人整体结构设计 | 第21-24页 |
| 2.1.1 装车机器人设计要求 | 第21页 |
| 2.1.2 装车机器人机构设计 | 第21-24页 |
| 2.2 袋装水泥装车机器人正运动学分析 | 第24-27页 |
| 2.2.1 连杆坐标系及运动学方程 | 第24-25页 |
| 2.2.2 机械手坐标系建立及正运动学分析 | 第25-27页 |
| 2.3 袋装水泥装车机器人逆运动学分析 | 第27-31页 |
| 2.3.1 解析法逆运动学求解 | 第28-30页 |
| 2.3.2 几何法逆运动学求解 | 第30-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 装车机械手轨迹规划 | 第32-43页 |
| 3.1 轨迹规划的基本原理 | 第32-33页 |
| 3.1.1 关节空间描述 | 第32页 |
| 3.1.2 直角坐标空间描述 | 第32-33页 |
| 3.2 空间直角坐标系多项式轨迹规划 | 第33-40页 |
| 3.2.1 多项式轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.2.2 袋装水泥装车机械手五次多项式轨迹规划 | 第34-40页 |
| 3.3 多项式插值轨迹规划 | 第40-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 动力学分析及伺服电机选取 | 第43-56页 |
| 4.1 动力学分析基础 | 第43页 |
| 4.2 基于拉格朗日方程建立动力学模型 | 第43-48页 |
| 4.2.1 第二类拉格朗日方程原理 | 第43-44页 |
| 4.2.2 机械手动力学模型建立 | 第44-48页 |
| 4.3 伺服电机转矩调节 | 第48-51页 |
| 4.4 装车机械手动力学仿真 | 第51-53页 |
| 4.5 伺服电机选取 | 第53-55页 |
| 4.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 装车机器人控制技术研究及系统实现 | 第56-68页 |
| 5.1 控制系统的总体规划 | 第56-58页 |
| 5.1.1 控制系统的需求分析 | 第56-58页 |
| 5.1.2 工业控制器的选择 | 第58页 |
| 5.2 硬件系统组态 | 第58-61页 |
| 5.2.1 PLC的模块选型 | 第58-59页 |
| 5.2.2 触摸屏选型 | 第59-60页 |
| 5.2.3 伺服放大器选型 | 第60页 |
| 5.2.4 整体控制系统构成 | 第60-61页 |
| 5.3 软件设计 | 第61-67页 |
| 5.3.1 软件构成 | 第61-63页 |
| 5.3.2 运动控制模块设计 | 第63-64页 |
| 5.3.3 运动轨迹数据传输 | 第64-65页 |
| 5.3.4 连续轨迹运动实现 | 第65-66页 |
| 5.3.5 装车流程实现 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 导师简介 | 第73页 |
| 企业导师简介 | 第73-74页 |
| 作者简介 | 第74-75页 |
| 学位论文数据集 | 第75页 |
