| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 磁悬浮技术概述 | 第9-12页 |
| 1.1.1 磁悬浮技术简介 | 第9页 |
| 1.1.2 磁悬浮技术研究的发展史 | 第9-11页 |
| 1.1.3 磁悬浮技术的应用及发展趋势 | 第11-12页 |
| 1.2 课题的研究背景和研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2.2 研究意义 | 第13-14页 |
| 1.3 磁悬浮球系统的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 磁悬浮球系统的分析与建模 | 第18-28页 |
| 2.1 磁悬浮球系统的组成及工作原理 | 第18-20页 |
| 2.1.1 磁悬浮球系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.1.2 磁悬浮球系统的工作原理 | 第19页 |
| 2.1.3 磁悬浮球系统的特点 | 第19-20页 |
| 2.2 磁悬浮球系统的数学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 磁悬浮球系统数学模型的建立 | 第20-22页 |
| 2.2.2 系统数学模型的线性化 | 第22-25页 |
| 2.3 磁悬浮球系统线性化模型的特性分析 | 第25-27页 |
| 2.3.1 系统可控性 | 第25-26页 |
| 2.3.2 系统的阶跃响应 | 第26-27页 |
| 2.4 小结 | 第27-28页 |
| 第三章 磁悬浮球系统的滑模变结构控制器的设计 | 第28-44页 |
| 3.1 滑模变结构控制基本理论 | 第28-31页 |
| 3.1.1 滑模变结构控制理论的发展 | 第28-29页 |
| 3.1.2 滑模变结构控制的基本原理 | 第29-30页 |
| 3.1.3 滑模变结构控制器设计的基本方法 | 第30-31页 |
| 3.2 滑模变结构控制的优缺点与抖振问题 | 第31-34页 |
| 3.2.1 滑模控制的优点与缺陷 | 第31-32页 |
| 3.2.2 削弱抖振的方法 | 第32-34页 |
| 3.3 磁悬浮球系统的常规滑模控制器的设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 积分滑模变结构控制器的设计 | 第34页 |
| 3.3.2 系统的仿真与分析 | 第34-38页 |
| 3.4 磁悬浮球系统的二阶动态滑模控制器的设计 | 第38-43页 |
| 3.4.1 二阶动态滑模变结构控制器的设计 | 第38-40页 |
| 3.4.2 系统的仿真与分析 | 第40-43页 |
| 3.5 小结 | 第43-44页 |
| 第四章 磁悬浮球系统的RBF神经网络滑模控制 | 第44-53页 |
| 4.1 RBF神经网络概述 | 第44-47页 |
| 4.1.1 RBF网络结构 | 第44-45页 |
| 4.1.2 RBF神经网络解决内插问题 | 第45-46页 |
| 4.1.3 RBF神经网络学习算法 | 第46-47页 |
| 4.2 基于RBF神经滑模的磁悬浮球系统 | 第47-50页 |
| 4.2.1 等效控制器的设计 | 第47-48页 |
| 4.2.2 RBF神经网络等效滑模控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3 系统的仿真与分析 | 第50-52页 |
| 4.4 小结 | 第52-53页 |
| 第五章 磁悬浮球系统的半实物仿真实验研究 | 第53-61页 |
| 5.1 Quanser半实物仿真实验平台 | 第53-56页 |
| 5.1.1 Quanser简介 | 第54-55页 |
| 5.1.2 控制系统的开发设计流程 | 第55-56页 |
| 5.2 基于Quanser的磁悬浮球系统半实物仿真 | 第56-60页 |
| 5.2.1 半实物仿真设备简介 | 第56-57页 |
| 5.2.2 HIL系统半实物仿真 | 第57-60页 |
| 5.3 小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 研究工作总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读学位期间的主要研究成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |