| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 多电机同步控制技术国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 非耦合控制方式 | 第12-13页 |
| 1.2.2 耦合控制方式 | 第13-14页 |
| 1.3 人工势场控制国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.4 本文研究的主要工作及内容安排 | 第18-20页 |
| 第二章 多电机同步控制及预备知识 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 多电机同步控制技术概述 | 第20-24页 |
| 2.2.1 多电机同步控制策略 | 第21-24页 |
| 2.3 群集控制 | 第24-25页 |
| 2.4 图论的相关知识 | 第25-28页 |
| 2.5 滑模变结构的基本理论 | 第28-31页 |
| 2.5.1 滑模变结构的设计目标 | 第28-29页 |
| 2.5.2 滑动模态的存在性 | 第29-30页 |
| 2.5.3 滑动模态的可达性 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于人工势场的多电机同步控制 | 第32-48页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 人工势场法 | 第32-35页 |
| 3.2.1 引力势场函数 | 第33页 |
| 3.2.2 斥力势场函数 | 第33-34页 |
| 3.2.3 合力势场函数 | 第34页 |
| 3.2.4 人工势场法在编队控制中的应用 | 第34-35页 |
| 3.3 基于人工势场的多电机同步控制 | 第35-41页 |
| 3.3.1 电机的传统人工势场模型 | 第36-39页 |
| 3.3.2 改进的具有相邻引力的人工势场 | 第39-40页 |
| 3.3.3 基于人工势场的多电机控制器 | 第40-41页 |
| 3.4 仿真分析 | 第41-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 集成人工势场与滑模变结构的多电机同步控制器 | 第48-65页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 多电机的群集拓扑结构图 | 第48-51页 |
| 4.3 人工势场控制器 | 第51-52页 |
| 4.4 人工势场与滑模变结构相结合的多电机同步控制 | 第52-57页 |
| 4.5 仿真分析 | 第57-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 全文总结 | 第65-66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读学位期间主要的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |