| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究历史和现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题研究内容及章节安排 | 第13-15页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 UQTW平台简介 | 第15-21页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 UQTW机体介绍 | 第15-16页 |
| 2.3 UQTW控制系统硬件简介 | 第16-20页 |
| 2.3.1 UQTW控制系统整体框架 | 第16-17页 |
| 2.3.2 控制芯片模块 | 第17-18页 |
| 2.3.3 电机与舵机模块 | 第18页 |
| 2.3.4 传感器模块 | 第18-19页 |
| 2.3.5 电源模块 | 第19-20页 |
| 2.3.6 无人机通信系统 | 第20页 |
| 2.4 本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 UQTW建模 | 第21-31页 |
| 3.1 引言 | 第21页 |
| 3.2 坐标系及坐标转换 | 第21-23页 |
| 3.3 UQTW总体建模 | 第23页 |
| 3.4 UQTW机体受力分析 | 第23-28页 |
| 3.4.1 旋翼产生的力与力矩 | 第23-26页 |
| 3.4.2 机翼产生的力与力矩 | 第26-27页 |
| 3.4.3 重力与机身阻力 | 第27-28页 |
| 3.5 UQTW的动力学模型 | 第28-30页 |
| 3.5.1 过渡飞行模式下的动力学模型 | 第28-29页 |
| 3.5.2 垂直起降模式与飞机模式下的姿态角动力学模型 | 第29-30页 |
| 3.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 过渡飞行模式下基于自适应反步法的姿态控制 | 第31-51页 |
| 4.1 引言 | 第31页 |
| 4.2 反步法与自适应反步法简介 | 第31-36页 |
| 4.2.1 反步法控制方法 | 第31-34页 |
| 4.2.2 自适应反步法控制方法 | 第34-36页 |
| 4.3 模型简化与子系统划分 | 第36-38页 |
| 4.4 姿态控制器设计 | 第38-42页 |
| 4.4.1 基于反步法的控制器设计 | 第38-40页 |
| 4.4.2 基于自适应反步法的姿态控制器设计 | 第40-42页 |
| 4.5 仿真实验与分析 | 第42-50页 |
| 4.5.1 控制器参数分析 | 第42-44页 |
| 4.5.2 不同倾转角度下姿态角的控制效果 | 第44-48页 |
| 4.5.3 抗干扰分析 | 第48-49页 |
| 4.5.4 自动过渡阶段控制效果 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 垂直起降模式下基于模型参考滑模的姿态控制 | 第51-69页 |
| 5.1 引言 | 第51页 |
| 5.2 垂直起降模式下姿态改变原理 | 第51-52页 |
| 5.3 由输入指令到姿态角的模型 | 第52-54页 |
| 5.4 基于模型参考滑模控制理论的姿态控制 | 第54-59页 |
| 5.4.1 模型参考滑模控制简介 | 第54-55页 |
| 5.4.2 姿态控制器设计 | 第55-58页 |
| 5.4.3 仿真实验 | 第58-59页 |
| 5.5 姿态解算法的设计 | 第59-65页 |
| 5.5.1 四元数法简介 | 第60-62页 |
| 5.5.2 基于梯度下降的多传感器数据融合算法 | 第62-64页 |
| 5.5.3 仿真实验 | 第64-65页 |
| 5.6 飞控软件的设计与实现 | 第65-68页 |
| 5.6.1 主程序总体设计 | 第65-66页 |
| 5.6.2 数据采集与处理 | 第66-67页 |
| 5.6.3 飞行实验 | 第67-68页 |
| 5.7 本章小节 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第69页 |
| 6.2 本文存在不足和展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第76页 |