| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-17页 |
| 1.1. 项目的研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2. 国内外研究现状及分析 | 第13-17页 |
| 1.2.1. 水下机器人矢量推进技术 | 第13-15页 |
| 1.2.2 球面并联机构 | 第15-16页 |
| 1.2.3. 水下机器人运动控制方法 | 第16-17页 |
| 第二章 球面并联机构的设计方法 | 第17-24页 |
| 2.1. 并联运动机构概述 | 第17-18页 |
| 2.2. 并联机构的设计方法 | 第18-20页 |
| 2.3. 平面并联机构设计 | 第20页 |
| 2.4. 球面并联机构设计 | 第20-21页 |
| 2.5. 空间并联机构设计 | 第21-23页 |
| 2.6. 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 球面并联机构的结构设计与性能分析 | 第24-38页 |
| 3.1. 球面并联机构的结构设计 | 第24-25页 |
| 3.2. 运动学建模 | 第25-27页 |
| 3.3. 机构性能参数分析 | 第27-29页 |
| 3.4. 机构总体布局设计 | 第29-30页 |
| 3.5. 运动和有限元数字仿真研究 | 第30-37页 |
| 3.5.1. 运动仿真测试 | 第30-32页 |
| 3.5.2. 有限元分析 | 第32-37页 |
| 3.6. 本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 水下矢量推进机器人的动力学建模与控制器设计 | 第38-52页 |
| 4.1. 矢量推进装置与涵道螺旋桨的结构设计 | 第38-41页 |
| 4.2. 水下矢量推进机器人的动力学建模 | 第41-46页 |
| 4.2.1. 流体中六自由度动力学模型 | 第42页 |
| 4.2.2. 流体中的附加质量力 | 第42-43页 |
| 4.2.3. 科氏力和向心力 | 第43页 |
| 4.2.4. 升力和阻力 | 第43-44页 |
| 4.2.5. 矢量推进力和力矩 | 第44-45页 |
| 4.2.6. 重力、浮力和流体加速力 | 第45-46页 |
| 4.3. 水下矢量推进机器人的控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.4. 数字仿真研究 | 第47-51页 |
| 4.5. 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 附件 | 第57页 |