| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-13页 |
| 1.2 铰接式电动轮自卸车发展现状 | 第13-17页 |
| 1.2.1 铰接式电动轮自卸车国外发展现状 | 第13-16页 |
| 1.2.2 铰接式电动轮自卸车国内发展现状 | 第16-17页 |
| 1.3 铰接式电动轮自卸车关键技术 | 第17-20页 |
| 1.4 铰接式电动轮自卸车差速控制研究现状 | 第20-25页 |
| 1.4.1 电动轮驱动汽车差速控制研究现状 | 第20-25页 |
| 1.4.2 铰接式电动轮自卸车差速控制研究现状 | 第25页 |
| 1.5 论文主要研究内容 | 第25-27页 |
| 第二章 60吨铰接式电动轮自卸车整体结构分析及主要参数计算 | 第27-41页 |
| 2.1 整体结构分析 | 第27-31页 |
| 2.1.1 电传动系统 | 第27-28页 |
| 2.1.2 转向系统 | 第28-30页 |
| 2.1.3 悬架系统 | 第30-31页 |
| 2.2 转向系统参数计算 | 第31-36页 |
| 2.2.1 转向运动关系分析 | 第31-33页 |
| 2.2.2 转向系统参数计算 | 第33-36页 |
| 2.3 前悬架参数计算 | 第36-40页 |
| 2.3.1 前悬架刚度 | 第37-39页 |
| 2.3.2 前悬架阻尼 | 第39-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 60吨铰接式电动轮自卸车整车数学建模 | 第41-71页 |
| 3.1 整车动力学模型 | 第41-55页 |
| 3.1.1 模型的基本假设 | 第44-45页 |
| 3.1.2 坐标参考系 | 第45-46页 |
| 3.1.3 整车动能 | 第46-48页 |
| 3.1.4 整车势能和耗散能 | 第48页 |
| 3.1.5 拉格朗日方程求解 | 第48-52页 |
| 3.1.6 铰接点处速度约束 | 第52-53页 |
| 3.1.7 整车状态方程求解 | 第53-55页 |
| 3.2 轮胎模型 | 第55-61页 |
| 3.2.1 轮胎模型分类 | 第55-56页 |
| 3.2.2 Gim理论轮胎模型 | 第56-61页 |
| 3.3 辅助计算模型 | 第61-66页 |
| 3.3.1 车轮法向载荷计算模型 | 第61-63页 |
| 3.3.2 轮胎动坐标速度计算模型 | 第63-65页 |
| 3.3.3 轮胎侧偏角计算模型 | 第65-66页 |
| 3.3.4 车轮旋转动力学模型 | 第66页 |
| 3.3.5 路面输入模型 | 第66页 |
| 3.4 整车模型建立及验证 | 第66-70页 |
| 3.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第四章 60吨铰接式电动轮自卸车差速控制策略设计及离线仿真 | 第71-102页 |
| 4.1 差速运动学关系及常见控制策略 | 第71-73页 |
| 4.1.1 基于Ackermann转向理论的差速运动学分析 | 第71-73页 |
| 4.1.2 常见的电动轮差速控制策略 | 第73页 |
| 4.2 等转矩控制策略 | 第73-78页 |
| 4.2.1 控制原理 | 第73页 |
| 4.2.2 控制模型 | 第73-75页 |
| 4.2.3 离线仿真 | 第75-78页 |
| 4.3 等滑移率控制策略 | 第78-84页 |
| 4.3.1 控制原理 | 第78-79页 |
| 4.3.2 控制模型 | 第79-81页 |
| 4.3.3 离线仿真 | 第81-84页 |
| 4.4 基于驱动力分层控制的差速控制策略 | 第84-101页 |
| 4.4.1 驱动力分层控制策略总体设计方案 | 第84-85页 |
| 4.4.2 总驱动功率及横摆控制功率决策层 | 第85-89页 |
| 4.4.3 差动驱动分配层 | 第89-91页 |
| 4.4.4 驱动防滑稳定层 | 第91-96页 |
| 4.4.5 离线仿真 | 第96-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 第五章 60吨铰接式电动轮自卸车差速控制联合仿真实验 | 第102-119页 |
| 5.1 基于Adams的整车虚拟样机建模 | 第102-106页 |
| 5.1.1 整车各部件约束关系 | 第103-104页 |
| 5.1.2 前悬架模型 | 第104-105页 |
| 5.1.3 轮胎模型 | 第105-106页 |
| 5.1.4 路面模型 | 第106页 |
| 5.1.5 整车虚拟样机模型 | 第106页 |
| 5.2 基于Matlab/Simulink与Adams的差速控制联合仿真实验 | 第106-118页 |
| 5.2.1 等转矩控制联合仿真实验 | 第108-111页 |
| 5.2.2 等滑移率控制联合仿真实验 | 第111-114页 |
| 5.2.3 驱动力分层控制联合仿真实验 | 第114-118页 |
| 5.3 本章小结 | 第118-119页 |
| 总结与展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-128页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 附件 | 第130页 |
