| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 多智能体系统的控制方法 | 第11-13页 |
| 1.2.2 一致性 | 第13-15页 |
| 1.2.3 PID控制器 | 第15-16页 |
| 1.3 研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 结构安排 | 第17-19页 |
| 第2章 预备知识 | 第19-22页 |
| 2.1 相关理论知识 | 第19-20页 |
| 2.2 一致性协议 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 具有复系数的多时滞系统低阶控制稳定域描述 | 第22-39页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 问题描述 | 第22-23页 |
| 3.3 具有复系数的多时滞模型的低阶控制器参数稳定域求解 | 第23-32页 |
| 3.3.1 P控制器参数稳定域的求解 | 第23-27页 |
| 3.3.2 PI控制器参数稳定域求解 | 第27-30页 |
| 3.3.3 PID控制器参数稳定域求解 | 第30-32页 |
| 3.4 仿真实例 | 第32-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 多智能体系统的分布式协同控制方法 | 第39-55页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 问题描述 | 第39-41页 |
| 4.3 多智能体分布式协同控制方法 | 第41-48页 |
| 4.3.1 具有无向网络拓扑结构的多智能体系统的分布式协同控制 | 第41-46页 |
| 4.3.2 具有有向网络拓扑结构的多智能体系统的分布式协同控制 | 第46-48页 |
| 4.4 仿真验证 | 第48-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 多智能体系统的二自由度协同控制方法 | 第55-64页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 问题描述 | 第55-56页 |
| 5.3 多智能体系统的二自由度协同控制方法 | 第56-58页 |
| 5.4 多智能体系统的二自由度控制器稳定域求解 | 第58-59页 |
| 5.4.1 个体控制器稳定域求解 | 第58页 |
| 5.4.2 耦合控制器稳定域求解 | 第58-59页 |
| 5.5 仿真验证 | 第59-62页 |
| 5.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 基于轮式机器人的分布式协同控制实验 | 第64-76页 |
| 6.1 引言 | 第64页 |
| 6.2 多移动机器人分布式协同控制实验系统设计 | 第64-69页 |
| 6.2.1 实验系统总体框架设计 | 第64-66页 |
| 6.2.2 实验系统硬件设计 | 第66-67页 |
| 6.2.3 实验系统软件设计 | 第67-69页 |
| 6.3 多智能体系统分布式协同控制实验 | 第69-75页 |
| 6.3.1 基于P控制器的协同控制实验 | 第69-71页 |
| 6.3.2 基于PI控制器的协同控制实验 | 第71-73页 |
| 6.3.3 基于PID控制器的协同控制实验 | 第73-74页 |
| 6.3.4 实验分析 | 第74-75页 |
| 6.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 第7章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第76-77页 |
| 7.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目和成果 | 第83页 |
