基于北斗的低成本无人机倾斜摄影系统的设计与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 引言 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.1 传统载人飞机倾斜摄影研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 无人机倾斜摄影研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文结构 | 第16-18页 |
| 第二章 无人机飞行控制的设计原理 | 第18-35页 |
| 2.1 飞行控制技术 | 第18-19页 |
| 2.2 机体姿态估计原理与方法 | 第19-26页 |
| 2.2.1 机体姿态 | 第19-21页 |
| 2.2.2 扩展卡尔曼滤波 | 第21-22页 |
| 2.2.3 航姿航向解算 | 第22-26页 |
| 2.3 基于北斗/GPS的导航算法 | 第26-30页 |
| 2.3.1 北斗定位技术介绍 | 第26页 |
| 2.3.2 多星座系统 | 第26-28页 |
| 2.3.3 无人机实时定位 | 第28-30页 |
| 2.4 三维重建技术 | 第30-35页 |
| 2.4.1 运动中恢复结构SFM | 第31页 |
| 2.4.2 多视图图像聚簇 | 第31-33页 |
| 2.4.3 基于贴片模型的密集匹配 | 第33-35页 |
| 第三章 系统总体设计 | 第35-43页 |
| 3.1 总体框架 | 第35页 |
| 3.2 无人机机型介绍与选型 | 第35-38页 |
| 3.3 机体及动力设计 | 第38-40页 |
| 3.4 飞行控制系统设计 | 第40-41页 |
| 3.5 倾斜摄影载荷构建与安装 | 第41-43页 |
| 第四章 系统软件设计与实现 | 第43-47页 |
| 4.1 飞行控制软件结构 | 第43-45页 |
| 4.2 地面站软件 | 第45-47页 |
| 第五章 实验与分析 | 第47-56页 |
| 5.1 实验场地描述 | 第47-48页 |
| 5.2 实验准备 | 第48页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第48-56页 |
| 5.3.1 第一次实验 | 第48-51页 |
| 5.3.2 第二次实验 | 第51-53页 |
| 5.3.3 图像预处理以及三维重建结果评估 | 第53-56页 |
| 第六章 总结与展望 | 第56-58页 |
| 6.1 总结 | 第56页 |
| 6.2 展望 | 第56-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 附录 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63页 |
