| 摘要 | 第3-4页 |
| abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-9页 |
| 1.2 并联机构运动学与精度分析研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 并联机构的应用情况 | 第11-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 3-PSP微型并联机构结构设计及坐标系的建立 | 第16-25页 |
| 2.1 并联机构简介 | 第16-17页 |
| 2.2 3-PSP微型并联机构结构设计 | 第17-19页 |
| 2.3 自由度计算 | 第19页 |
| 2.4 坐标系的建立及向量说明 | 第19-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 3-PSP微型并联机构运动学分析 | 第25-36页 |
| 3.1 并联机构运动学逆解 | 第25-28页 |
| 3.2 并联机构运动学正解 | 第28-31页 |
| 3.3 并联机构速度、加速度分析 | 第31-34页 |
| 3.4 机构运动奇异性分析 | 第34-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 3-PSP微型并联机构工作空间分析 | 第36-40页 |
| 4.1 并联机构工作空间的约束因素 | 第36-37页 |
| 4.2 工作空间MATLAB工作空间仿真 | 第37-39页 |
| 4.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第五章 并联机构运动仿真分析 | 第40-45页 |
| 5.1 虚拟样机技术及ADAMS介绍 | 第40-41页 |
| 5.2 虚拟样机的建立 | 第41页 |
| 5.3 运动学仿真 | 第41-44页 |
| 5.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第六章 3-PSP微型并联机构精度分析 | 第45-52页 |
| 6.1 误差模型建立 | 第45-47页 |
| 6.2 精度分析 | 第47-51页 |
| 6.3 本章小结 | 第51-52页 |
| 第七章 3-PSP微型并联机构精度实验 | 第52-58页 |
| 7.1 精度实验的方法 | 第52页 |
| 7.2 实验布置与安排 | 第52-55页 |
| 7.3 试验计算与结果分析 | 第55-56页 |
| 7.4 本章小结 | 第56-58页 |
| 第八章 结论与展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 作者简介 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |