多轴数控系统的运动控制算法研究与开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第14页 |
| 1.2 国内外数控技术发展现状及趋势 | 第14-16页 |
| 1.3 运动控制关键技术研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 柔性加减速控制算法的研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3.2 连续线段速度前瞻算法的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.3 数控插补算法的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.4 数控皮革切割技术国内外发展现状 | 第19页 |
| 1.5 课题来源及主要研究内容 | 第19-23页 |
| 第二章 加减速算法研究 | 第23-32页 |
| 2.1 S型加减速速度曲线分析 | 第23-26页 |
| 2.2 简化S型加减速曲线特性分析 | 第26-29页 |
| 2.3 算法仿真和分析 | 第29-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 连续线段速度前瞻算法设计 | 第32-42页 |
| 3.1 前瞻速度的约束分析 | 第32-36页 |
| 3.1.1 线段衔接夹角速度约束分析 | 第32-34页 |
| 3.1.2 线段长度约束分析 | 第34-36页 |
| 3.1.3 最大前瞻速度确定 | 第36页 |
| 3.2 自适应速度前瞻算法设计 | 第36-37页 |
| 3.3 自适应速度前瞻算法实现 | 第37-40页 |
| 3.4 实例分析 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 插补算法设计 | 第42-60页 |
| 4.1 直线插补 | 第42-45页 |
| 4.1.1 平面直线插补 | 第42-43页 |
| 4.1.2 空间直线插补 | 第43-44页 |
| 4.1.3 直线插补误差分析 | 第44-45页 |
| 4.2 圆弧插补 | 第45-49页 |
| 4.2.1 平面圆弧插补 | 第45-47页 |
| 4.2.2 空间圆弧插补 | 第47-48页 |
| 4.2.3 圆弧插补误差分析 | 第48-49页 |
| 4.3 参数曲线插补 | 第49-54页 |
| 4.3.1 参数曲线插补原理 | 第49-50页 |
| 4.3.2 NURBS曲线插补 | 第50-52页 |
| 4.3.3 NURBS曲线插补误差分析 | 第52-53页 |
| 4.3.4 NURBS曲线速度前瞻控制 | 第53-54页 |
| 4.4 插补实例分析 | 第54-59页 |
| 4.4.1 直线插补实例分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 圆弧插补实例分析 | 第55-57页 |
| 4.4.3 NURBS曲线插补实例分析 | 第57-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 速度曲线平滑处理 | 第60-68页 |
| 5.1 对称性S型加减速曲线平滑处理 | 第60-62页 |
| 5.2 非对称性S型加减速曲线平滑处理 | 第62-66页 |
| 5.2.1 计算插补平摊因子 | 第63-64页 |
| 5.2.2 平摊插补余量 | 第64-66页 |
| 5.2.3 插补误差消除 | 第66页 |
| 5.3 仿真与实验 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 切向跟随算法设计 | 第68-80页 |
| 6.1 直线段切向跟随插补算法设计 | 第68-69页 |
| 6.2 圆弧切向跟随插补算法设计 | 第69-71页 |
| 6.3 NURBS曲线切向跟随算法设计 | 第71-72页 |
| 6.4 连续线段群切向跟随算法设计 | 第72-73页 |
| 6.5 仿真与实验 | 第73-79页 |
| 6.5.1 直线切向跟随仿真实例分析 | 第73-75页 |
| 6.5.2 圆弧切向跟随仿真实例分析 | 第75-76页 |
| 6.5.3 NURBS曲线切向跟随仿真实例分析 | 第76-78页 |
| 6.5.4 连续小线段群切向跟随仿真实例分析 | 第78-79页 |
| 6.6 本章小结 | 第79-80页 |
| 第七章 关键算法应用实例分析 | 第80-90页 |
| 7.1 速度前瞻算法应用实例分析 | 第81-85页 |
| 7.2 速度平滑处理实例分析 | 第85-88页 |
| 7.3 切向跟随插补算法实例分析 | 第88-90页 |
| 总结与展望 | 第90-92页 |
| 参考文献 | 第92-96页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98页 |
