导焦机器人路径规划与优化控制技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外焦炉产业现状 | 第11-12页 |
| 1.3 与导焦机器人相关技术研究与发展状况 | 第12-14页 |
| 1.3.1 国外相关技术现状 | 第12-13页 |
| 1.3.2 国内相关技术现状 | 第13页 |
| 1.3.3 发展前景 | 第13-14页 |
| 1.4 课题研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本论文研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 第2章 导焦机器人介绍 | 第17-25页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 导焦机器人的工作环境 | 第17页 |
| 2.3 导焦机器人的工艺特性 | 第17-18页 |
| 2.4 导焦机器人各部件组成 | 第18-22页 |
| 2.4.1 机械手 | 第18-20页 |
| 2.4.2 导焦机器人控制系统 | 第20-21页 |
| 2.4.3 示教器(smartPAD) | 第21-22页 |
| 2.4.4 推焦板 | 第22页 |
| 2.5 导焦机器人运动方式和停机方式 | 第22-23页 |
| 2.5.1 导焦机器人运动方式 | 第22页 |
| 2.5.2 导焦机器人停机方式 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-25页 |
| 第3章 导焦机器人路径规划与仿真 | 第25-52页 |
| 3.1 导焦机器人机械臂运动学基础 | 第25-27页 |
| 3.1.1 位置描述 | 第25页 |
| 3.1.2 空间方位描述 | 第25页 |
| 3.1.3 位姿描述 | 第25-27页 |
| 3.2 导焦机器人机械臂运动学分析 | 第27-33页 |
| 3.2.1 D-H建模 | 第27-28页 |
| 3.2.2 正运动学分析求解 | 第28-29页 |
| 3.2.3 逆运动学分析求解 | 第29-33页 |
| 3.3 机器人轨迹规划 | 第33-37页 |
| 3.3.1 直角空间轨迹规划 | 第33-34页 |
| 3.3.2 关节空间轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.4 两种关节空间轨迹规划方法仿真比较 | 第37-42页 |
| 3.5 路径编程 | 第42-47页 |
| 3.5.1 工具坐标系测定 | 第42-44页 |
| 3.5.2 基坐标测定 | 第44-45页 |
| 3.5.3 在线示教 | 第45-47页 |
| 3.6 路径模拟 | 第47-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 导焦机器人控制 | 第52-58页 |
| 4.1 控制目的 | 第52页 |
| 4.2 基于C | 第52-57页 |
| 4.2.1 控制软件设计方法选择 | 第52页 |
| 4.2.2 基于Visaul C | 第52-55页 |
| 4.2.3 功能讲解和仿真模拟 | 第55-57页 |
| 4.3 基于C | 第57页 |
| 4.4 本章总结 | 第57-58页 |
| 第5章 总结 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 攻读学位期间所开展的科研项目和发表的学术论文 | 第64页 |
