| 致谢 | 第5-7页 |
| 摘要 | 第7-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 符号说明 | 第18-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-42页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第20-23页 |
| 1.2 多无人机协同4D航迹规划研究现状 | 第23-32页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第24-30页 |
| 1.2.2 国内研究水平 | 第30-31页 |
| 1.2.3 小结 | 第31-32页 |
| 1.3 广义tau理论在运动规划领域的研究现状 | 第32-37页 |
| 1.3.1 Tau理论 | 第32-34页 |
| 1.3.2 广义tau理论 | 第34页 |
| 1.3.3 Tau制导策略 | 第34-36页 |
| 1.3.4 Tau制导策略在运动规划中的应用 | 第36-37页 |
| 1.4 本文主要工作和内容安排 | 第37-42页 |
| 1.4.1 本文的研究内容和主要贡献 | 第38-39页 |
| 1.4.2 本文的章节安排 | 第39-42页 |
| 第2章 生物启发的4D航迹制导策略 | 第42-64页 |
| 2.1 广义tau理论及已有tau制导策略 | 第42-51页 |
| 2.1.1 广义tau理论 | 第42-43页 |
| 2.1.2 已有tau制导策略 | 第43-51页 |
| 2.2 基于简谐运动的本征tau-harmonic制导策略 | 第51-54页 |
| 2.3 改进tau-G制导策略 | 第54-62页 |
| 2.3.1 改进tau-G制导策略 | 第54-58页 |
| 2.3.2 使策略有效的耦合系数取值范围 | 第58-59页 |
| 2.3.3 制导过程中的速度极值 | 第59-62页 |
| 2.4 本章小结 | 第62-64页 |
| 第3章 基于tau-H策略的集中式多UAV协同4D航迹规划 | 第64-82页 |
| 3.1 引言 | 第64-65页 |
| 3.2 集中式4D航迹规划问题 | 第65-67页 |
| 3.3 集中式4D航迹规划方法 | 第67-73页 |
| 3.3.1 航迹优化算法 | 第67-69页 |
| 3.3.2 冲突检测与消解算法 | 第69-72页 |
| 3.3.3 协同4D航迹规划算法完整流程 | 第72-73页 |
| 3.4 仿真结果与分析 | 第73-80页 |
| 3.4.1 全局4D航迹优化 | 第74-76页 |
| 3.4.2 算法整体性能 | 第76-78页 |
| 3.4.3 4D航迹跟踪 | 第78-80页 |
| 3.5 本章小结 | 第80-82页 |
| 第4章 基于改进tau-G策略的分布式多UAV4D航迹规划 | 第82-104页 |
| 4.1 引言 | 第82-83页 |
| 4.2 分布式4D航迹规划问题 | 第83-87页 |
| 4.2.1 分布式多UAV体系结构 | 第83-85页 |
| 4.2.2 基于改进tau-G策略的4D航迹规划 | 第85-86页 |
| 4.2.3 分布式4D航迹优化问题 | 第86-87页 |
| 4.3 分布式4D航迹规划方法 | 第87-90页 |
| 4.3.1 基于分布式滚动优化的协同4D航迹优化 | 第87-89页 |
| 4.3.2 局部航迹优化问题的优化算法 | 第89-90页 |
| 4.4 基于Matlab虚拟现实工具箱的可视化仿真系统搭建 | 第90-96页 |
| 4.4.1 Matlab虚拟现实工具箱 | 第90-93页 |
| 4.4.2 分布式多UAV系统的Simulink模型设计 | 第93-94页 |
| 4.4.3 虚拟现实工具箱与Simulink模型的交互 | 第94-96页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第96-103页 |
| 4.5.1 编队集结 | 第99-101页 |
| 4.5.2 运动目标跟踪 | 第101-102页 |
| 4.5.3 仿真全过程的性能 | 第102-103页 |
| 4.6 本章小结 | 第103-104页 |
| 第5章 基于多智能体Q学习算法的4D航迹规划 | 第104-122页 |
| 5.1 引言 | 第104-105页 |
| 5.2 基于WFNNQ学习的4D航迹规划 | 第105-110页 |
| 5.2.1 4D航迹规划的状态与动作 | 第105-107页 |
| 5.2.2 WFNNQ学习算法 | 第107-110页 |
| 5.2.3 航迹回报函数的设计 | 第110页 |
| 5.3 基于多智能体WFNNQ的4D航迹规划 | 第110-115页 |
| 5.3.1 已有多智能体Q学习算法 | 第110-111页 |
| 5.3.2 基于WoLF-PHC的多UAV 4D航迹规划 | 第111-115页 |
| 5.4 仿真结果与分析 | 第115-120页 |
| 5.4.1 仿真全过程的性能 | 第116-118页 |
| 5.4.2 编队集结 | 第118-119页 |
| 5.4.3 运动目标跟踪 | 第119-120页 |
| 5.5 本章小结 | 第120-122页 |
| 第6章 基于tau矢量场的多UAV协同4D制导 | 第122-138页 |
| 6.1 引言 | 第122-123页 |
| 6.2 四维tau制导矢量场的构建 | 第123-127页 |
| 6.3 基于τVFG的多机协同standoff跟踪 | 第127-137页 |
| 6.3.1 多机协同standoff跟踪问题 | 第127-129页 |
| 6.3.2 基于τVFG的多机协同standoff跟踪方法 | 第129-133页 |
| 6.3.3 仿真结果与分析 | 第133-137页 |
| 6.4 本章小结 | 第137-138页 |
| 第7章 总结与展望 | 第138-142页 |
| 7.1 全文总结 | 第138-140页 |
| 7.2 未来工作展望 | 第140-142页 |
| 参考文献 | 第142-158页 |
| 作者简历 | 第158页 |
| 攻读博士学位期间的主要研究成果 | 第158页 |
