| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.2 课题研究意义及目的 | 第11-14页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 国外研究状况 | 第14-17页 |
| 1.3.2 国内研究状况 | 第17-19页 |
| 1.4 对下肢康复机器人研究现状的分析 | 第19页 |
| 1.5 论文研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第2章 多功能下肢康复机器人总体方案 | 第21-37页 |
| 2.1 人体下肢运动功能分析 | 第21-27页 |
| 2.1.1 人体下肢结构特征分析 | 第21-22页 |
| 2.1.2 人体下肢关节运动分析 | 第22-25页 |
| 2.1.3 人体起坐运动分析 | 第25-26页 |
| 2.1.4 人体行走运动分析 | 第26-27页 |
| 2.2 多功能下肢康复机器人设计要求 | 第27-28页 |
| 2.3 多功能下肢康复机器人机构方案 | 第28-30页 |
| 2.3.1 轮椅移动车体 | 第28-29页 |
| 2.3.2 起坐机构 | 第29-30页 |
| 2.3.3 下肢康复机构 | 第30页 |
| 2.4 多功能下肢康复机器人驱动控制方案 | 第30-32页 |
| 2.4.1 机器人驱动方案 | 第30-31页 |
| 2.4.2 机器人控制方案 | 第31-32页 |
| 2.5 多功能下肢康复机器人工作原理 | 第32-33页 |
| 2.6 多功能下肢康复机器人性能检测平台 | 第33-35页 |
| 2.6.1 检测平台结构方案 | 第34-35页 |
| 2.6.2 检测平台检测控制方案 | 第35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 总体机构设计及分析 | 第37-69页 |
| 3.1 移动车体的设计分析 | 第37-50页 |
| 3.1.1 移动车体框架设计 | 第37-38页 |
| 3.1.2 轮驱机构设计选型 | 第38-43页 |
| 3.1.3 转向机构设计分析 | 第43-46页 |
| 3.1.4 车体框架的有限元分析 | 第46-50页 |
| 3.2 起坐机构的设计分析 | 第50-56页 |
| 3.2.1 起坐机构的机构设计 | 第51-52页 |
| 3.2.2 起坐机构防倾覆校核 | 第52-53页 |
| 3.2.3 起坐机构的驱动元件选型 | 第53-54页 |
| 3.2.4 起坐机构关键零部件的有限元分析 | 第54-56页 |
| 3.3 康复机构的设计分析 | 第56-61页 |
| 3.4 车体外包装的设计 | 第61-62页 |
| 3.5 多功能下肢康复机器人性能检测平台的设计 | 第62-68页 |
| 3.5.1 检测平台的结构设计 | 第62-65页 |
| 3.5.2 检测平台的有限元分析 | 第65-68页 |
| 3.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 关键机构控制系统的建模与仿真 | 第69-81页 |
| 4.1 起坐机构控制系统的设计与仿真 | 第69-76页 |
| 4.1.1 起坐机构动力学数学模型 | 第69-71页 |
| 4.1.2 基于SimMechanics的动力学模型 | 第71-73页 |
| 4.1.3 直流伺服电机模型 | 第73-74页 |
| 4.1.4 起坐机构双闭环控制仿真 | 第74-76页 |
| 4.2 下肢康复机构控制系统设计仿真 | 第76-80页 |
| 4.2.1 下肢康复机构人机动力学模型 | 第76-79页 |
| 4.2.2 下肢康复机构双闭环控制仿真 | 第79-80页 |
| 4.3 本章小结 | 第80-81页 |
| 第5章 样机研制及实验研究 | 第81-91页 |
| 5.1 实验系统 | 第81-84页 |
| 5.1.1 多功能下肢康复机器人样机结构 | 第81-82页 |
| 5.1.2 性能检测平台样机 | 第82-83页 |
| 5.1.3 性能检测平台测试系统 | 第83-84页 |
| 5.2 实验研究 | 第84-89页 |
| 5.2.1 移动车体驱动电机性能对比实验 | 第84-87页 |
| 5.2.2 起坐控制功能实验 | 第87-88页 |
| 5.2.3 下肢康复功能实验 | 第88-89页 |
| 5.3 本章小结 | 第89-91页 |
| 结论 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第97-99页 |
| 致谢 | 第99页 |