| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 示教再现型机器人简介 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外机器人的示教系统的研究概述与发展状况 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的主要研究内容以及章节安排 | 第15-18页 |
| 第二章 系统的总体设计 | 第18-32页 |
| 2.1 系统设计要求 | 第18-19页 |
| 2.2 系统总体设计 | 第19-20页 |
| 2.3 系统器件选型 | 第20-23页 |
| 2.3.1 无线通讯模块的选型 | 第20-21页 |
| 2.3.2 无线模块天线的选型 | 第21页 |
| 2.3.3 微处理器模块的选型 | 第21-22页 |
| 2.3.4 电源芯片的选型 | 第22-23页 |
| 2.3.5 电机的选型 | 第23页 |
| 2.4 系统工作原理 | 第23-24页 |
| 2.5 相关技术介绍 | 第24-31页 |
| 2.5.1 串行数据通信接口 | 第24-28页 |
| 2.5.2 GFSK数据调制原理 | 第28-29页 |
| 2.5.3 GFSK数据解调原理 | 第29-30页 |
| 2.5.4 无线传输距离的估算 | 第30-31页 |
| 2.5.5 误码率 | 第31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 硬件电路的设计 | 第32-48页 |
| 3.1 硬件系统总体设计方案 | 第32页 |
| 3.2 微处理器单元电路的设计 | 第32-35页 |
| 3.3 电源电路的设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 线性低压差稳压器工作原理 | 第36-37页 |
| 3.3.2 LDO应用原则 | 第37-38页 |
| 3.4 机械按键输入电路 | 第38-40页 |
| 3.4.1 I2C接口电路 | 第38-39页 |
| 3.4.2 USB接口电路的设计 | 第39-40页 |
| 3.5 无线模块电路设计 | 第40-44页 |
| 3.5.1 nRF905内部结构图 | 第41-42页 |
| 3.5.2 无线模块硬件电路图的实现设计 | 第42-43页 |
| 3.5.3 SPI接口电路的设计 | 第43-44页 |
| 3.5.4 I2S接口电路的设计 | 第44页 |
| 3.6 JTAG接口电路的设计 | 第44-45页 |
| 3.7 PCB设计 | 第45-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 软件部分的设计 | 第48-62页 |
| 4.1 软件环境的配置 | 第48页 |
| 4.2 数据协议 | 第48-49页 |
| 4.3 用户层数据的开发 | 第49-51页 |
| 4.3.1 软件系统主程序的设置 | 第49-50页 |
| 4.3.2 中断协议 | 第50-51页 |
| 4.4 用户协议层数据的开发 | 第51-52页 |
| 4.5 应用接口 | 第52-55页 |
| 4.5.1 基本功能函数的定义 | 第52-54页 |
| 4.5.2 模块功能引脚的软件配置 | 第54-55页 |
| 4.6 SPI协议 | 第55-57页 |
| 4.7 数据的传输 | 第57-61页 |
| 4.7.1 发送模块数据协议及流程 | 第58-59页 |
| 4.7.2 接收数据模块协议及流程 | 第59-61页 |
| 4.8 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 系统的测试以及结论 | 第62-66页 |
| 5.1 系统测试环境的搭建 | 第62-63页 |
| 5.2 测试结论 | 第63-65页 |
| 5.2.1 系统误码率的测试 | 第63-64页 |
| 5.2.2 系统功耗的测试 | 第64-65页 |
| 5.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-70页 |
| 6.1 总结 | 第66-67页 |
| 6.2 展望 | 第67-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 发表论文和参加科研情况 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76页 |