| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 创新点摘要 | 第9-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-26页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外油水井牵引器研究现状 | 第14-24页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第18-22页 |
| 1.2.3 国内外牵引器性能指标比较与分析 | 第22-24页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 第二章 油水井牵引器机械系统设计 | 第26-46页 |
| 2.1 引言 | 第26页 |
| 2.2 牵引器机械系统组成方案 | 第26-28页 |
| 2.3 牵引器轴向与径向尺寸分析 | 第28-34页 |
| 2.3.1 轴向长度、径向尺寸及弯曲半径之间的关系 | 第28-31页 |
| 2.3.2 提高牵引器过弯性能的方案讨论 | 第31-34页 |
| 2.4 牵引器主要机构设计 | 第34-44页 |
| 2.4.1 支撑锁紧机构 | 第35-41页 |
| 2.4.2 扶正机构 | 第41-43页 |
| 2.4.3 关节机构 | 第43-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第三章 油水井牵引器机构分析 | 第46-79页 |
| 3.1 引言 | 第46页 |
| 3.2 支撑锁紧机构分析 | 第46-60页 |
| 3.2.1 支撑锁紧机构运动特性 | 第46-50页 |
| 3.2.2 机构动力学特性 | 第50-60页 |
| 3.3 扶正机构分析 | 第60-64页 |
| 3.3.1 扶正机构 | 第60-63页 |
| 3.3.2 扶正臂伪刚体构型的扶正力方程 | 第63-64页 |
| 3.4 关节机构分析 | 第64-77页 |
| 3.4.1 关节机构运动学模型 | 第64-72页 |
| 3.4.2 关节机构动力学模型 | 第72-76页 |
| 3.4.3 关节机构奇异形位分析 | 第76-77页 |
| 3.5 本章小结 | 第77-79页 |
| 第四章 油水井牵引器主要机构优化设计 | 第79-109页 |
| 4.1 引言 | 第79页 |
| 4.2 支撑锁紧机构优化设计 | 第79-84页 |
| 4.2.1 支撑锁紧机构优化设计模型 | 第79-82页 |
| 4.2.2 支撑锁紧机构优化设计问题求解 | 第82-84页 |
| 4.2.3 支撑锁紧机构的结构设计 | 第84页 |
| 4.3 扶正机构优化设计 | 第84-90页 |
| 4.3.1 扶正机构优化设计模型 | 第84-87页 |
| 4.3.2 扶正机构优化设计问题求解 | 第87-89页 |
| 4.3.3 扶正机构的结构设计 | 第89-90页 |
| 4.4 关节机构优化设计 | 第90-102页 |
| 4.4.1 关节机构灵巧性与刚度 | 第90-94页 |
| 4.4.2 关节机构优化设计模型 | 第94-100页 |
| 4.4.3 关节机构优化设计问题求解 | 第100-101页 |
| 4.4.4 关节机构的结构设计 | 第101-102页 |
| 4.5 牵引器结构参数优化设计 | 第102-107页 |
| 4.5.1 牵引器结构参数优化设计模型 | 第102-107页 |
| 4.5.2 牵引器结构参数优化设计问题求解 | 第107页 |
| 4.5.3 牵引器的结构设计 | 第107页 |
| 4.6 本章小结 | 第107-109页 |
| 第五章 油水井牵引器越障仿真研究 | 第109-139页 |
| 5.1 引言 | 第109页 |
| 5.2 井筒障碍类型与井筒仿真模型 | 第109-112页 |
| 5.2.1 井筒横截面几何形变 | 第109-110页 |
| 5.2.2 沿井筒轴线轴向弯曲 | 第110-111页 |
| 5.2.3 井筒仿真模型 | 第111-112页 |
| 5.3 牵引器主要机构仿真试验 | 第112-129页 |
| 5.3.1 支撑锁紧机构锁紧过程仿真 | 第112-118页 |
| 5.3.2 扶正机构扶正过程与越障仿真 | 第118-122页 |
| 5.3.3 关节机构运动学和动力学仿真 | 第122-129页 |
| 5.4 井中牵引器越障仿真 | 第129-138页 |
| 5.4.1 直井段牵引器越障仿真 | 第130-134页 |
| 5.4.2 沿井筒轴线轴向弯曲井段牵引器越障仿真 | 第134-138页 |
| 5.5 本章小结 | 第138-139页 |
| 第六章 牵引器地面模拟井筒爬行实验研究 | 第139-155页 |
| 6.1 引言 | 第139页 |
| 6.2 牵引器主要机构功能实验 | 第139-148页 |
| 6.2.1 支撑锁紧机构功能实验 | 第139-145页 |
| 6.2.2 扶正机构功能实验 | 第145-148页 |
| 6.3 牵引器整机越障实验 | 第148-153页 |
| 6.4 本章小结 | 第153-155页 |
| 结论 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-165页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第165-167页 |
| 致谢 | 第167-168页 |