| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 符号说明 | 第18-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-30页 |
| 1.1 引言 | 第20-23页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第23-27页 |
| 1.2.1 硬盘驱动器磁道保持控制 | 第23-24页 |
| 1.2.2 硬盘驱动器非周期性扰动抑制 | 第24-25页 |
| 1.2.3 硬盘驱动器周期性扰动抑制 | 第25-27页 |
| 1.2.4 研究基础 | 第27页 |
| 1.3 本文的篇章结构 | 第27-30页 |
| 第2章 硬盘驱动器的三级伺服系统性能与磁道保持控制 | 第30-56页 |
| 2.1 引言 | 第30-31页 |
| 2.2 硬盘驱动器的三级伺服系统性能 | 第31-40页 |
| 2.2.1 伯德积分定理 | 第31-32页 |
| 2.2.2 问题描述与等价转化 | 第32-35页 |
| 2.2.3 拟牛顿法求解控制器 | 第35-36页 |
| 2.2.4 硬盘驱动器应用仿真 | 第36-40页 |
| 2.3 硬盘驱动器三级磁道保持伺服控制 | 第40-54页 |
| 2.3.1 灵敏度解耦方法 | 第40-43页 |
| 2.3.2 μ-综合设计方法 | 第43-46页 |
| 2.3.3 作动器实验建模 | 第46-48页 |
| 2.3.4 灵敏度解耦设计与分析实例 | 第48-50页 |
| 2.3.5 μ-综合设计与分析实例 | 第50-54页 |
| 2.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第3章 宽带振动抑制的快速算法和频谱分割前馈控制 | 第56-90页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 基于正交化的快速前馈振动抑制算法 | 第56-77页 |
| 3.2.1 问题描述 | 第56-61页 |
| 3.2.2 维纳解 | 第61-62页 |
| 3.2.3 基于正交化-x和正交化-a的算法 | 第62-67页 |
| 3.2.4 自适应格形预测器 | 第67-71页 |
| 3.2.5 数值及仿真算例 | 第71-77页 |
| 3.3 宽带振动基于频谱分割的自适应前馈控制 | 第77-88页 |
| 3.3.1 问题描述 | 第77页 |
| 3.3.2 频谱分割 | 第77-82页 |
| 3.3.3 双级硬盘驱动器应用仿真 | 第82-85页 |
| 3.3.4 三级硬盘驱动器应用仿真 | 第85-88页 |
| 3.4 本章小结 | 第88-90页 |
| 第4章 基于内模原理的正弦扰动自抗扰控制 | 第90-114页 |
| 4.1 引言 | 第90页 |
| 4.2 积分串联型系统情况 | 第90-103页 |
| 4.2.1 扰动观测器设计与分析 | 第92-98页 |
| 4.2.2 基于内模原理的自抗扰控制设计与分析 | 第98-100页 |
| 4.2.3 数值算例 | 第100-103页 |
| 4.3 严格正则线性定常系统情况 | 第103-113页 |
| 4.3.1 扰动观测器设计与分析 | 第104-108页 |
| 4.3.2 数值算例 | 第108-111页 |
| 4.3.3 硬盘驱动器应用仿真 | 第111-113页 |
| 4.4 本章小结 | 第113-114页 |
| 第5章 一种直接自适应前馈算法及其实现 | 第114-138页 |
| 5.1 引言 | 第114-115页 |
| 5.2 问题描述 | 第115页 |
| 5.3 主要结果 | 第115-127页 |
| 5.3.1 周期性扰动的直接自适应前馈控制 | 第118-126页 |
| 5.3.2 正余弦表格的周期性 | 第126-127页 |
| 5.4 仿真与实验验证 | 第127-137页 |
| 5.5 本章小结 | 第137-138页 |
| 第6章 实验平台简介与硬盘实验系统典型实验 | 第138-156页 |
| 6.1 实验平台简介 | 第138-141页 |
| 6.2 双级硬盘驱动器测量实验 | 第141-147页 |
| 6.2.1 VCM/MA回路的不确定性 | 第141-144页 |
| 6.2.2 PES的测量与分析 | 第144-146页 |
| 6.2.3 振动平台对PES影响的测量与分析 | 第146-147页 |
| 6.3 窄带扰动的前馈补偿 | 第147-153页 |
| 6.4 宽带振动基于加速度计的前馈补偿 | 第153-154页 |
| 6.5 本章小结 | 第154-156页 |
| 第7章 结束语 | 第156-162页 |
| 7.1 本文的主要贡献 | 第156-158页 |
| 7.2 本文的主要创新点 | 第158页 |
| 7.3 前景展望 | 第158-159页 |
| 7.4 研究体会与心得 | 第159-162页 |
| 参考文献 | 第162-172页 |
| 附录A 引理5.1的证明 | 第172-174页 |
| 附录B 关键代码 | 第174-178页 |
| B.1 第4章第4.3.2节中数值算例的MATLAB脚本文件 | 第174-175页 |
| B.2 式(5.29)中更新φd(k)的C++代码 | 第175-176页 |
| B.3 第5章第5.3.2节频率已知时正余弦表产生的C++代码 | 第176-178页 |
| 附录C VCM/MA开环频率响应测量与控制器参数 | 第178-182页 |
| 附录D 其它 | 第182-184页 |
| D.1 第2章第2.3.4节灵敏度解耦算法例子中的传递函数 | 第182-183页 |
| D.2 表6.1化简之前的状态 | 第183-184页 |
| 致谢 | 第184-186页 |
| 在读期间参加的学术活动与取得的研究成果 | 第186-192页 |
